החלת שליטה Pid בניווט רובוטי נייד: שלב אחר צעד קלקלי

שליטה PID היא שיטה נפוצה בשימוש בניווט רובוטי ניידים כדי לשמור על נתיבים ומהירויות הרצויות.זה מאמת את התנועות של הרובוט בהתבסס על ההבדל בין עמדות הרצויות ומציאותיות או מהירויות. מאמר זה מספק תהליך חישוב שלב אחר שלב ליישום שליטה PID בניווט רובוטי.

שליטה PID

PID מייצג את ה- Proportional, Integral ו- Derivative. שלושת המרכיבים הללו פועלים יחדיו לתיקון שגיאות בתנועת הרובוט.הסימן השליטה מחושב כ:

(ב) ,0) ↑ ,Kp * שגיאה + Ki * חלק בלתי נפרד משגיאה + Kd * נגזרת של שגיאה FLT:1

שלב אחר צעד קלקול

נניח רובוט צריך לעקוב אחר קו ישר בעמדה של 10 מטרים.המיקום הנוכחי הוא 8 מטרים.פרמטרים PID הם Kp=1.0, Ki=0.1, Kd=0.05.ה החישוב נמשך כדלקמן:

1.לחש את הטעות:

(ב) [15] ,0) , מיקומה הנוכחי = 10 - 8=2 מטר רבוע 1

2.לדמיין את האינטגראלי של טעות לאורך זמן. בהנחה שזה החישוב הראשון, האינטגרל הוא:

(ב) [15] ,0 ⁇ =הערה * זמן דלה = 2 * 1=2FreaLT:1

3.לדמיין את נגזרת השגיאה. Assuming הקודמת שגיאה היה 1.5 מטר, הנגזרה היא:

(הופנה מהדף [[1924]]]]]]]]]]]]]]

4.למלא את אות השליטה:

(ב) (ב) ,0)Control= (1.0 * + (0.1 * + + + (0.1 * + + 0.05*0) = 2 + 0.2 + 0.025=2.22503FLT:1

המונחים: control Signal

אות השליטה המחושב (2.225) מאמת את פקודות המנוע של הרובוט כדי להפחית את השגיאה.התהליך חוזר בכל שלב, ומסדיר את מסלול הרובוט.

שיקולים מרכזיים

כוונון נכון של Kp, Ki, ו KD חיוני לשליטה יעילה.ערכים גבוהים באופן כללי יכולים לגרום לתנודות, בעוד ערכים נמוכים עשויים לגרום לתגובה איטית. התאמות רגילות להבטיח ניווט חלק.