הרובוטיקה כוללת את המחקר של מכונות המסוגלות לבצע משימות באופן אוטונומי או חצי-אוטומטי.מושגים מרכזיים רובוטיקה כוללים kinematics, דינמיקות ושליטה, אשר חיוניים לתכנון ולהפעלה של מערכות רובוטיות ביעילות.

Kinematics in Robotics

Kinematics מתמקדת בתנועה של חלקי הרובוט מבלי להתחשב בכוחות שגורמים לתנועה.זה כרוך חישוב עמדות, מהירויות, האצות של רכיבי רובוט המבוססים על פרמטרים משותפים.

⁇ קדימה קובע את המיקום של הסוף-אפקט מנקודת מבט משותפת, בעוד קרימטיקה הפוכה מלוכדת את הזווית המשותפת הנדרשת כדי להגיע למצב מסוים.

דינמיות של רובוטים

Dynamics חוקרת את הכוחות והטוקים שגורמים לתנועות במערכות הרובוטיות.זה רואה המונים, אינרציה וכוחות חיצוניים לנתח כיצד רובוטים נעים ומגיבים לקלטות.

הבנה של דינמיקות היא חיונית להבטחת יציבות, דיוק ובטיחות במהלך פעולת הרובוט.

מערכות בקרה ב- Robotics

בקרה כוללת תכנון אלגוריתמים שתנועות רובוטיות ישירות המבוססות על תוצאות הרצויות.זה מבטיח שרובוטים עוקבים אחר מסלולים מוגדרים במדויק ועונים לשינויים סביבתיים.

שיטות בקרה נפוצות כוללות בקרים PID, בקרת מודלים, ושליטה הסתגלות, כל אחד מתאים יישומים רובוטיים שונים.

  • בקרת מיקום
  • שליטה ב Velocity
  • שליטה על כוח
  • בקרה היברידית