מערכות LiDAR הן חיוניות לגילוי מכשולים בזמן אמת בכלי רכב אוטונומיים ורובוטיקה. גורם מפתח ביעילות שלהם הוא זמן התגובה חיישן, הקובע כמה מהר המערכת יכולה לזהות ולהגיב מכשולים.

זמן תגובה חושית

זמן התגובה של חיישן במערכות LiDAR מתייחס למשך בין פליטת הדופק לייזר וקבלת האות המשקף.זה כולל את הזמן שלוקח לייזר כדי פולט, האות לנסוע למכשול, להרהר, ולחזור לחיישן.זמן זה משפיע על האופן שבו הנתונים המכשול הם וכמה מהר המערכת יכולה להגיב לשינויים בסביבה.

גורמים המשפיעים על זמן התגובה

גורמים מסוימים משפיעים על זמן התגובה הכולל של מערכת לידר:

  • (ב) ,0) תדירות הדופק: 1FLT תדרים גבוהים יותר להפחית את הזמן בין המדידות.
  • מרחק נסיעה מהיר:0 (FLT:1 Longer Distance) מגביר את זמן הנסיעה של הדופק לייזר.
  • מהירות עיבוד:0 (FLT:1 Faster Data processing) יורדת העיכוב בזיהוי מכשולים.
  • (ב) ⁇ :0 System latancy: FLT:1 Hardware and Softwareעיכובים מוסיפים לזמני התגובה הכוללת.

זמן תגובה

זמן התגובה הכולל ניתן להעריך על ידי סיכום הזמן שלוקח לכל שלב של מחזור המדידה.הנוסה הבסיסית היא:

(ב) [הזמן]: [=]=(=]=(=======]=[/]]]]]][ה]]]]][ה]]]]]]][ה]]]]][=המרחק/מהירות האור] + עיבוד של דלאימירה 1

איפה:

  • (ב) ,0) ,Pulse FrequencyFLT:1 הוא כמה פעמים לייזר פולט דופק לשנייה.
  • (ב) ,0) , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ויקרא י"א: ויקרא י"ד, כ- 299,792,458 מטר לשנייה.
  • (ב) ,0) קבלת פסקאות להגשת מידע ולזמן תגובה למערכת.

על ידי אופטימיזציה של גורמים אלה, מהנדסים יכולים להפחית את זמן התגובה, המאפשר איתור מהיר יותר ותגובה במערכות אוטונומיות.