חישוב טרמפציה ופיצוי ב- Mobile Robots: גישה של צעד-על-ידי-Step

הבנה של מתח וחיכוך היא חיונית לתכנון ושליטה רובוטים ניידים. חישובים מהירים עוזרים לשפר את הניידות, יציבות ויעילות. מאמר זה מספק גישה צעד אחר צעד לחישוב הכוחות האלה במערכות רובוטיות.

יסודות של בגידה ונקמה

Traction מתייחס לכוח האחיזה או האחיזה בין גלגלי הרובוט או המסילות לבין פני השטח. פריצה היא הכוח הנגדי המתנגד לתנועה.שניהם חיוניים לתנועה וליציבות.

כוח הנפץ

כוח המשיכה תלוי בכוח הרגיל ובמקדם של התווך.הכוח הרגיל הוא בדרך כלל המשקל הנתמך על ידי הגלגל או המסלול.הנוסה היא:

כוח המשימה של חיל האוויר (FLT:0) = כוח רגיל × Coefficient of TracioctionFLT

המונחים: Frictional Force

כוח פריצה יכול להיות מחושב באמצעות אפקטיביות של חיכוך וכוח רגיל.הנוסה הבסיסית היא:

כוח גלקטי = כוח רגיל × Coefficient of FrictionFillo 1

גורמים המשפיעים על טרמפ ונקמה

מספר גורמים המשפיעים על רצף וחיכוך ברובוטים ניידים, כולל סוג משטח, חומר גלגל, חלוקת משקל ותנאים סביבתיים.התאמה לגורמים אלה יכולה להתאים את ביצועי הרובוט.