חישוב פרדוקס מצלמות אינטרינריות וחיצוניות עבור 3d שיקום

הבנת הפרמטרים הפנימיים והחיצוניים של מצלמה חיונית לשיקום תלת-ממדי מדויק. פרמטרים אלה מגדירים כיצד מצלמה תופסת את הסצנה וכיצד הסצנה מצופה על מטוס התמונה. Accurate calibration מבטיחה מודל ומדידה מדויקת 3D.

מצלמות אינטרינריות

פרמטרים פנימיים מתארים את המאפיינים הפנימיים של המצלמה, כולל אורך מוקד, מרכז אופטי ועיוות עדשות.הם מיוצגים על ידי מריצה שהופכת נקודות 3D בקואורדינטות לנקודות תמונה 2D.

למטריקס הפנימי יש בדרך כלל את הצורה הבאה:

(ב) [15] , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

(ב) ויקרא י"א:2 ויקרא:2 ויקרא יט): "וַיָּבְתָּבְתָּבְתָּבְתָּבְתָּבָה: אִם הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא

מצלמות דיגיטליות Parameters

פרמטרים חיצוניים מגדירים את המיקום והכיוון של המצלמה במערכת הקומונה העולמית, הם מורכבים מריצה עגולה:0RirFLT:1 ותרגום וקטורל:2tFLT 3: 3

הטרנספורמציה האקסטינסטית ממפה 3D נקודות ממערכת הקואורדינט העולמית למערכת המצלמות:

[22: 21] ,9] , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

תהליך הגילוח

סוללת מצלמה כוללת לכידת תמונות מרובות של תבנית קליברציה ידועה, כגון אלגוריתמים של תוכנת Checkerboard. ולאחר מכן לנתח תמונות אלה כדי להעריך את הפרמטרים הפנימיים והחיצוניים.

שיטות נפוצות כוללות את טכניקת ההלחמה של ג'אנג, המשתמשת בתמונות מרובות כדי לפתור את הפרמטרים באמצעות אלגוריתמי אופטימיזציה.