בקרת משוב המדינה היא שיטה המשמשת לשיפור היציבות והביצועים של כלי רכב אוטונומיים.זה כרוך בשימוש במצב הנוכחי של הרכב כדי לקבוע את פעולות הבקרה המתאימות. גישה זו מסייעת בשמירה על טרמפציות הרצויות וטיפול הפרעות ביעילות.

עקרונות בקרת מזון המדינה

העיקרון המרכזי של בקרת משוב המדינה הוא להשתמש במשתנה המצב הנוכחי של הרכב, כגון מיקום, מהירות והאצה, כדי לחדד את קלטי השליטה.הבקר נועד למזער את ההבדל בין המדינות האמיתיות והרצויות, להבטיח מעקב מדויק ויציבות.

תכנון מבקר משוב יעיל המדינה כרוך בבחירת הטבות רווח מתאימות. אלה מגרות לקבוע כמה חזק כל משתנה המדינה משפיע על פעולת הבקרה.

יישום ברכבים אוטונומיים

יישום בקרת משוב המדינה בכלי רכב אוטונומיים דורש הערכה של המדינה בזמן אמת, לעתים קרובות מושג באמצעות חיישנים ואלגוריתמים כמו פילטרים Kalman.המדינות המוערך מוזנים אז לתוך הבקר כדי לחדד פקודות שליטה עבור היגוי, הבקר, ו braking.

דוגמאות לאסטרטגיות בקרה כוללות את ה- Linear Quadratic Regulator (LQR) ושיטות מיקום הקוטב.טכניקות אלה מסייעות בעיצוב בקרים אשר איזון ביצועים ועוצמה בתנאים שונים של נהיגה.

דוגמאות ויישומים

בפועל, בקרת משוב המדינה משמשת לשמירת נתיב, בקרת שיוט הסתגלות, והימנעות ממכשולים.לדוגמה, בשמירת נתיב, הבקר מתקן את ההיגוי בהתבסס על המיקום המאוחר של הרכב וזווית הדרך כדי להישאר בתוך גבולות הנתיב.

  • Lane שומרת סיוע
  • בקרת השייט
  • מעקב Trajectory
  • הימנעות מוחלטת