יישום ניוטון-אולר פורמולציה ל- Robot Motion Analysis: מדריך שלב-על-ידי-צעד

הפורמולה ניוטון-אולר היא שיטה בסיסית המשמשת רובוטיקה לנתח את התנועה של קישורים רובוטיים ומפרקים.זה משלב את חוקי התנועה של ניוטון עם משוואות של אוילר לכוחות תואמים ולנקות הפועלים בכל חלק של רובוט.מדריך זה צעד אחר צעד מספק סקירה של יישום זה עבור ניתוח תנועה יעילה רובוט.

הבנת הפורמולה של ניוטון-אלר

שיטת ניוטון-אלר כוללת שני תהליכים עיקריים: טיול קדימה כדי לקבוע מהירויות והאוצות, וטיול לאחור לכוחות התואמים ולנקות.זה שימושי במיוחד עבור מניפולטורים סדרתיים עם קישורים מרובים.

שלב 1: Define Robot Parameters

לזהות את הפרמטרים של קישור רובוט, כולל אורך קישורים, המונים, מרכזי מסה, ורגעים של אינרציה. להקים לתאם מסגרות לכל קישור ולהגדיר משתנים משותפים כגון זוויות ומהירויות.

שלב 2: טיול קדימה

חישוב המהירויות והאצות הזווית של כל קישור החל מהבסיס עד הסוף-אפקטור. Determine ליניארי velocities והאוצות של מרכזי המסה באמצעות משוואות רדוקטיביות.

שלב 3: חזרה לאחור

נציח את הכוחות והטוקים הפועלים על כל קישור, החל מסוף האפקט חוזר לבסיס. השתמש בחוק השני של ניוטון לתנועה ליניארית ומשוואותיו של אוילר לתנועות רוטאליות.

שלב 4: חישוב משותף של Torques וחיל

לקבוע את המתקנים המשותפים הדרושים וכוחות כדי לייצר את התנועה הרצויה.אלה מתקבלים מהחישובים הנינוחים והחשבון לכובד ראש, אינרציה וכוחות חיצוניים.