יישום קלמן מסנן את Algorithms עבור רובוסט Inertial ניווט ברכבים אוטונומיים

כלי רכב אוטונומיים מסתמכים על מערכות ניווט מדויקות לפעול בבטחה וביעילות.מערכות ניווט אינפורמטיביות (INS) הם מרכיבים קריטיים ההערכות את עמדת הרכב ואת המהירות ללא אותות חיצוניים.עם זאת, INS יכול לצבור שגיאות לאורך זמן, המשפיעים על דיוק. אלגוריתמים מסננים קלמן משמשים באופן נרחב כדי לשפר את העוצמה של ניווט לא רצוי על ידי צמצום שגיאות אלה ולספק הערכות אמינות.

מקור: Kalman Filter

מסנן Kalman הוא אלגוריתם המוערך כי מצב של מערכת דינמי מ מדידות רועשות.זה משלב תחזיות ממודל מתמטי עם נתוני חיישן בפועל לייצר הערכות אופטימליות.תהליך זה כרוך בשני שלבים עיקריים: חיזוי ועדכון.הפילטר תמיד מחדד את ההערכות שלו כמו נתונים חדשים הופך זמין, מה שהופך אותו מתאים יישומים בזמן אמת כמו ניווט רכב אוטונומי.

המונחים: in in inertial Navigation

בניווט לא רצוי, קאלמן מסנן משלב נתונים ממטרים וגירוסקופים כדי להעריך מיקום ומהירות.הם לתקן סחף חיישן ורעש, שהם נושאים משותפים בחיישנים לא רצויים. על ידי ניצול נתונים לא רצויים עם מקורות אחרים כגון GPS או לידר, המסנן שומר ניווט מדויק אפילו בסביבות מאתגרות שבו אותות חיצוניים עשויים להיות חלשים או לא זמינים.

יתרונות של Kalman Filter