בקרים של Proportional-Integral-Derivative (PID) משמשים באופן נרחב רובוטיקה לניהול ובקרה של מערכות שונות.הם מסייעים לרובוטים להשיג תנועות מדויקות ויציבות על ידי התאמת אותות בקרה באופן רציף בהתבסס על משוב הולם ו cabration של בקרים PID הם חיוניים לביצועים אופטימליים.

עקרונות עיצוב של מפקחי PID

הרעיון המרכזי מאחורי בקר PID הוא למקם פלט המבוסס על השגיאה בין נקודת מוצא הרצוי לבין מצב המערכת הנוכחי.הבקר משלב שלושה תנאים:

  • (ב) [15] ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ,0) אינטגרל (I): "FLT:1" (צילום: ⁇ )
  • (ב) ,0) מאתגר (D): חיזוי שגיאות עתידיות בהתבסס על שיעור השינוי הנוכחי.

איזון רכיבים אלה מאפשר שליטה קשובה ויציבה.הכוונון של הפרמטרים האלה משפיע על תגובת המערכת, היציבות והדיוק.

המונחים: pID Controller

קליברציה כוללת התאמה של P, I ו-D פרמטרים כדי להשיג התנהגות מערכת הרצויה.שיטות נפוצות כוללות כוונון ידני, Ziegler-Nichols ואופטימיזציה מבוססת תוכנה. calibration נכון מצמצם את הרזולוציה, מקטין שגיאות מצב יציב, ומשפר את זמן התגובה.

יישום ב- Robotics

יישומים רובוטיים של בקרים PID כוללים רגולציה מהירות מוטורית, מיקום זרוע רובוטית ומערכות איזון.הם מאפשרים לרובוטים לבצע תנועות מדויקות ולהתאים לשינויים בתנאים. יישום יעיל דורש כוונון זהיר ושיתוק מתמשך.