הרובוטיקה של ריבאב נועדו לסייע לחולים בשיקום פונקציות מוטוריות באמצעות מכשירים אוטומטיים.הפעלת תיאוריית הבקרה מסייעת לייעל את המערכות הללו כדי לשפר את הביצועים תוך הבטחת בטיחות המטופל. גישה זו כוללת תכנון אלגוריתמים שמתאימים לצרכים אישיים ולהגיב למשוב בזמן אמת.

יסודות תורת הבקרה ב-Rehab Robotics

תורת הבקרה כוללת יצירת מודלים מתמטיים השולטים בהתנהגות המערכות הרובוטיות.ברובוטיקה של השיקום, מודלים אלה מסייעים לווסת סיוע תנועה, הבטחת מפגשים טיפוליים חלקה ומדויקים.המטרה העיקרית היא לאזן את התמיכה של הרובוט ביכולתו של המטופל להשתתף באופן פעיל.

איזון ביצועים ובטיחות

השגת ביצועים אופטימליים דורשת מהרובוט להסתגל להתקדמות המטופל.שיקולי בטיחות כוללים הגבלת פלטת כוח ומניעת תנועות פתאומיות שעלולות לגרום לפציעות.אלגוריתמים של שליטה משלבים לעתים קרובות סף בטיחות ובטיחות לא כדי להגן על המטופלים במהלך הטיפול.

סוגים של אסטרטגיות בקרה

  • (ב) ,0) ,PID Control:FLT:1 שימוש ברכיבים פרופואליים, אינטגראליים ונגזרים כדי לשמור על טרמפטוריות תנועה מבוקשות.
  • (ב) ,0) שליטה חיובית: 1.FLT:1 מכוונן פרמטרים בזמן אמת על בסיס תגובה של המטופל.
  • (ב) ⁇ :0) שליטה: 1.10.10.1: הבטחת יציבות המערכת למרות אי-ודאות או הפרעות.
  • (ב) שליטה בכחון:0) מקנה את כוחות האינטראקציה בין הרובוט למטופל.