משוב כוח חיוני במניפולציה רובוטית אנושית כדי להבטיח בטיחות, דיוק, ובקרת יעילה.מחשבה על דרישות משוב כוח המתאים כרוכה בהבנת כוחות אינטראקציה, את יכולות הרובוט, ואת הרגישות של המשתמש. מאמר זה מתאר את השלבים המרכזיים כדי לקבוע את הדרישות האלה במדויק.

הבנה של כוחות אינטראקציה אנושיים ורובוטים

הצעד הראשון הוא לנתח את הכוחות המעורבים במהלך משימות מניפולציה.מפעילים כוחות שונים בהתאם למורכבות המשימה ולרגישות.רובוטים חייבים להיות מסוגלים לחישה ולהגיב לכוחות אלה כדי לספק משוב הולם.

חיישני כוח על הרובוט מודדים כוחות אינטראקציה בזמן אמת.מדידות אלה עוזרות להעריך את הכוחות המרביים והטיפוסיים נתקלו, אשר קריטיים לקביעת סף משוב.

דרישות חסכון כוח

החישוב כולל קביעת הכוח המינימלי שהמשתמש צריך לתפוס שליטה יעילה וכוח מקסימלי למניעת פגיעה או נזק.הנוסה הבאה יכולה להנחות את התהליך:

(ב) ,0) ,Forceback Level = (Perception Threshold + Safety Margin)

סף התפיסה הוא כוח מינימלי שניתן לזהות על ידי המשתמש האנושי, בדרך כלל סביב 0.1 עד 0.5 ניוטון.הרווחים הבטיחותיים מהווים את הנתונים עבור כוחות בלתי צפויים או שגיאות מערכת, לעתים קרובות להגדיר 20-50% מכוח האינטראקציה המקסימלי.

יישום הגדרות כוח

ברגע שרמות משוב כוח הנדרשות מחושבות, הם יכולים להיות מיושמים באמצעות אלגוריתמים שליטה.אלגוריתמים אלה להתאים את כוח משוב באופן יחסי לכוחות אינטראקציה המורגשים, ולהבטיח שהמשתמש קולט משוב מציאותי ובטוח.

קלודות רגילה ובדיקות נדרשים לשמור על משוב כוח מדויק.ההתאמה צריכה להתבצע על בסיס משוב של משתמשים שינויים בסביבה התפעולית של הרובוט.