מנועים של סטפר משמשים נרחב באוטומציה ורובוטיקה לשליטה מדויקת של התנועה.תכנון פרופילי האצה והדהיגה הוא חיוני כדי להבטיח הפעלה חלקה ולמנוע לחץ מכני. מאמר זה מסביר כיצד לחשב פרופילים אלה ביעילות.

הבנת פרופילים

פרופיל תנועה מגדיר כיצד מנוע צעד מאיץ מעמוד למהירות הרצויה ולאחר מכן מפיץ לעצירה. תכנון נכון מצמצם את הרטטים ואת ללבוש מכני.פרופילים נפוצים כוללים פרופילים מלכודות ו- S-curve פרופילים.

חישוב Acceleration

שלב האצה כרוך בהגדלת המהירות של המנוע מאפס ועד מהירות היעד.הנוסה הבסיסית היא:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

(ב) ב[[1924]], [[1924]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]], [[1924]], [[1924]], [[1924]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]]]]]], [[1924]], [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]], [[1924]], [[1924]], [[1924]], [[1924]], [[1924]], [[1924]], [[1924]], [[1924]]]]]], [[1924]]]], [[1924]]]]]], [[1924]], [[1924]], [[1924]]]]]]]], [[1924]], [[19

חישוב צוהר

ירידה היא תהליך של צמצום מהירות לאפס.הנוסה מראה כי של האצה:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

ודא כי שיעור הפחתת ההתאמות תואם את יכולות המנוע כדי למנוע שלבים מפספסים או בעיות מכניות.זמן ההסרה צריך להיבחר על בסיס שיעור ההפחתות הבטוח ביותר.

יישום פרופילים בתכנון תנועה

לאחר האצה והדהלה מחושבים, הם יכולים להיות מיושמים באלגוריתמים של שליטה בתנועה.בקרים רבים משתמשים בפרופילים מלכודות, שבו האצה והדהרה הם קבועים, עם שלב קבוע של מהירות בין.

פרמטרים מתאימים המבוססים על עומס, מפרטים מוטוריים, ודיוק הרצוי כדי להתאים ביצועים וארוכותיות של המערכת.