בקרים PID משמשים נרחב במערכות בקרה תעשייתיות כדי לשמור על משתנים תהליכים הרצויים.כוונון נכון של הפרמטרים היחסיים, האינטגראליים, הנגזרים הוא חיוני להשגת יציבות וביצועים אופטימליים. מאמר זה מספק גישה ישירה לחישוב הפרמטרים האלה ביעילות.

המונחים: pID Controller Components

בקר PID מאמת את התפוקה שלו בהתבסס על שלושה מרכיבים: פרופורציונלי, חלקלק ונגזרה.כל אחד ממלא תפקיד ספציפי:

  • (ב) ויקרא י"א): "ה'" (ב"ד): "ה', ב'"ה'," (ב)"ב"ה', ב"ב)" (ב"ב)
  • (ב) ,0) אינטגרל (I): "FLT:1" מבטל טעות של מצב יציב לאורך זמן.
  • (ב) ,0) מאתגר (D): העריך את מגמות השגיאה בעתיד לשיפור היציבות.

שיטות ל- Tuning PID Parameters

קיימות מספר שיטות לכוונון בקרים PID, כולל כוונון ידני, Ziegler-Nichols ואופטימיזציה מבוססת תוכנה. שיטת Ziegler-Nichols פופולרית עבור הפשטות והיעילות שלה ביישומים רבים.

חישוב PID Parameters Using Ziegler-Nichols

שיטת זיגלר-ניקלוס כוללת קביעת הרווח האולטימטיבי (כאוס) והתקופה האולטימטיבית (Pu) באמצעות בדיקות.לאחר שזוהו, הפרמטרים מחושבים כדלקמן:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

(ב) ויקרא י"ד: ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

(ב) ,0) זמן מאתגר (Td): ⁇ 1:1 × 025 × Pu

טיפים אחרונים עבור Optimal Tuning

התאמת הפרמטרים המחושבים המבוססים על תגובת המערכת.כוונון עדין עשוי להיות הכרחי כדי לאזן יציבות ותגובה.תמיד לבדוק שינויים בסביבה מבוקרת לפני החלת אותם במערכות קריטיות.