מערכות רובוטיות לעיתים קרובות מציגות התנהגויות לא לינאריות שיכולות לסבך את עיצוב מערכת הבקרה.כתובתם של הלא לינאריות אלה חיונית להשגת ביצועים רובוטיים מדויקים ואמינים. מאמר זה חוקר אי-לינאריות נפוצים בדינמיקה של רובוטים ושיטות לניהולן ביעילות.

המונחים: Robot Dynamics

רובוטים חווים אפקטים לא ליניאריים שונים המשפיעים על התנועה שלהם ועל השליטה שלהם.אלה כוללים חיכוך, ריאק, כוחות הקולולמב וכוח הכבידה.כל אחד מהגורמים האלה יכול לגרום לסטיות מההתנהגות הצפויה אם לא כראוי.

אסטרטגיות לניהול אי-לינאריות

עיצוב מערכת בקרה יעילה כרוך בטכניקות כדי להפחית את ההשפעות הלא לינאריות.כמה אסטרטגיות נפוצות כוללות:

  • (ב) ⁇ :0) ⁇ : ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ⁇ :0) שליטה חיובית: 1FLT מכוונן פרמטרים של שליטה בזמן אמת כדי להתמודד עם שינוי אי-לינאריות.
  • (ב) שליטה על רולבוסט: 1FLT) מבטיחה יציבות למרות אי-ודאות והתנהגויות לא-לינאריות.
  • (ב) ,0) פיצויי פיצויים: FLT:1 השתמש במודלים כדי למנוע חיכוך באופן ישיר.

מודלים של Nonlinearities

מודלים מדויקים של התנהגויות לא לינאריות הם קריטיים.טכניקות כוללות זיהוי מערכת, שבו נתונים ניסיוניים מודיעים על התפתחות מודלים מתמטיים.מודלים אלה מסייעים בתכנון בקרים שיכולים לצפות ולצמצם השפעות לא ליניאריות ביעילות.