בקרים של Proportional-Integral-Derivative (PID) משמשים באופן נרחב במערכות משובצות כדי להסדיר תהליכים ולשמור על רמות התפוקה הרצויות.הטמעת בקר PID דורשת הבנה של מרכיביו וכיצד לכוון אותם ביעילות עבור יישומים ספציפיים.מדריך זה מספק צעדים מעשיים לשילוב בקרים PID לתוך מערכות משובצות.

הבנה: PID Components

בקר PID מאמת את התפוקה שלו בהתבסס על שלושה תנאים: פרופורציונלי, חלקלק ונגזרה.המונח היחסי מגיב לשגיאה הנוכחית, האינטגראלי מצטבר שגיאות העבר, והגזרה צופה שגיאות עתידיות.

יישום מפקח PID

יישום כרוך קידוד אלגוריתם PID בתוך הקושחה של המערכת המוטבעת.בדרך כלל, זה כולל חישוב השגיאה, עדכון התנאים האינטגראליים והנגזרה, והתאמה של תפוקת הבקרה בהתאם.חשוב לשקול קצב הדגימה ויעילות חישובית במהלך יישום.

« « « « « « « « « « « « « « « « « « « כוונו את פרדוקס PID

כוונון נכון של הרווח היחסי, האינטגראלי והנוגזר הוא חיוני לביצועים אופטימליים.שיטות נפוצות כוללות כוונון ידני, זיגלר-ניהולס, וכוונון אוטומטי מבוסס תוכנה.התחל עם ערכים שמרניים ולהתאים בהדרגה להשגת יציבות ותגובה.

  • קביעת רווחים ראשוניים לערכים נמוכים
  • עלייה של רווח פרופורציונלי עד שהוסוציאציות מתרחשות
  • התאמת רווח בלתי נפרד כדי לחסל שגיאות מצב יציב
  • רווח נגזרת יפה כדי להפחית את Overshoot