מודלים Kinematic של רובוטי נהיגה שונים: זיהומים מעשיים ופתרון בעיות

מודלים קינמטיים של רובוטים שונים של נהיגה שונים כרוכים בהבנה כיצד תנועות הגלגלים של הרובוט מתרגמות למהלך הכולל שלה.ידע זה חיוני לתכנון אלגוריתמים של שליטה ופתרון בעיות הקשורות ליתר דיוק התנועה.

מושגים בסיסיים של כונן דינמי

לרובוט כונן שונה יש שני גלגלים משני צד, כל אחד מהם מונע באופן עצמאי.תנועת הרובוט תלויה במהירויות הסיבוב של הגלגלים האלה, הקובעים את מהירויות הלינאריות והאנגולריות שלה.

המונחים: Robot Motion

כדי לחשב את המיקום והאוריינטציה של הרובוט, השתמש בנוסחאות הבאות:

מהירות קואר (v):

(ב) ויקרא י"ד:2 ויקרא י"ד:2 ויקרא י"ד)

מהירות ngular ( ⁇ ):

(ב) ⁇ (ב"ג): "ה'וירא'" (בראשית כ"ד)

שם:0 (משמאל) ו-ValveFLT:2rightph 3:2rightph 3: הם המהירויות הליניות של הגלגלים הימניים והשמאליים, ו-L הוא המרחק בין הגלגלים.

בעיות נפוצות

בעיות רובוטי נהיגה שונים מתייחסות לעתים קרובות ל-גלגל חלקלק עמודים, קלמנט לא נכון, או שגיאות חיישן.בדרך כלל לבדוק את יישור הגלגל ואת ה calibration כדי להבטיח תנועה מדויקת.

כאשר פותר בעיות, לאמת את הפעולות הבאות:

• קריאת גלגלים מדויקת.
• המנועים מגיבים נכון לסימנים.
• רכיבים מכניים הם ללא מכשולים.
• רמות הסוללה מספיקות לפעולה.