מערכות בקרת מזון הן חיוניות בכלי רכב אוטונומיים כדי לשמור על מהירויות הרצויות ולהבטיח בטיחות.הם עוקבים בקביעות אחר המהירות של הרכב ולתאם את הבקר או הבלמים בהתאם. מאמר זה חוקר מחקר של מקרה אמיתי בעולם המדגים את היישום של בקרת משוב בתקנה מהירה עבור כלי רכב אוטונומיים.

מערכת סקירה

הרכב האוטונומי משתמש בחיישנים כדי למדוד את המהירות הנוכחית שלו ואת הסביבה.הנתונים מהחיישנים האלה מזינים לתוך אלגוריתם בקרה הקובע את ההתאמות הדרושות כדי לשמור על מהירות היעד.המטרה העיקרית היא לשמור על הרכב יציב ותגובה לשינויים תנאים.

פרטי יישום

מערכת בקרת משוב מעסיקה בקר מאתגר (PID) (PID) חישוב השגיאה בין המהירות הרצויה לבין המהירות בפועל, ואז מאמת את הבקר והבלמים כדי למזער את השגיאה.

תוצאות ותצפיות

במהלך בדיקות, המכונית שמרה בהצלחה על מהירות היעד על פני תרחישים שונים, כולל uphill ו downhill ⁇ s.מערכת בקרת משוב הגיבה במהירות לשינויים מהירים, צמצום overshoot ו oscillations.זה הראה את יעילות של בקרת משוב בתנאים נהיגה אוטונומיים בעולם האמיתי.

יתרונות מרכזיים

  • (ב) ⁇ :0) בטיחות מובטחת: 1FLT:1, תקנה מהירות מועדפת מפחיתה את הסיכון לתאונות.
  • (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • יעילות:0 (Energyיעילות): 1FLT 1 (התייעלות של בקרת מהירות) מייעלת את כוח הדלק או הסוללה.
  • (ב) ,0) ,המערכת תואמת לקרקעות שונות ולתנאי נהיגה.