מצבי סינגולריות ב- רובוטיים מתרחשים כאשר התצורה המשותפת של הרובוט גורמת לאובדן דרגות של חופש או מהירויות אינסופיות בכיוונים מסוימים. Detecting וניהול מצבים אלה חיוני עבור ניתוח רובוט בטוח ויעיל. מאמר זה דן שיטות זיהוי וטכניקות הקטנת נפוצות בשימוש רובוטיקה.

הבנה של Singularity in Robot Kinematics

הייחודיות מתעוררת כאשר ממטריקס יעקבי הרובוט הופך בלתי נמנע, המוביל לתנועות בלתי צפויות או בלתי נשלטות.תצורה זו עלולה לגרום לבעיות כגון מגבלות משותפות על או האצות בלתי צפויות.

טכניקות זיהוי

שיטות רבות משמשות לזיהוי ייחודיות במערכות רובוטיות:

  • (ב) ג'קוביה די-העקביות: קיד 1 (Cliph:1 ), חישוב הקביעה של ממטריקס ג'ייקובי; אפס או ליד אפס, מצביע על הייחודיות.
  • (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (FLT:0)Velocity and Force Analysis:FLT:1) שמירה על מהירויות או כוחות רגילים במהלך המבצע יכול להעיד על תצורה ייחודית.

טכניקות מייגציה

כדי להתמודד עם הייחודיות, אסטרטגיות שונות מועסקות:

  • (ב) ,0) תכנון: 1 (FLT) עיצוב מסלולים אשר נמנעים מתצורה ייחודית.
  • (ב) ,0) ממניפולטורים: "FreaLT:1" (בשיתוף) רובוטים עם דרגות חופש נוספות לעקוף את הייחודיות.
  • (ב) ⁇ :0) ⁇ זמן אמת: 1FLT 1:1 בוחן תמיד את מדדי יעקב והתאמה של תנועות בהתאם.
  • (ב) ⁇ :0) והגבלת כוח: פיזור 1: 1 (הגביל את המהירויות והכוחות המשותפים ליד תצורה קריטית.