מקרה מחקר: עיצוב רובוט Quadruped עבור ניווט טראין

עיצוב רובוט מרופדים המסוגל לחדור משטחים קשים כרוך בשיקולים הנדסיים מרובים.המטרה היא ליצור מכונה שיכולה להסתגל למשטחים לא אחידים, מכשולים, וסביבות בלתי צפויות ביעילות ובאמינות.

עיצוב מכני

המבנה המכאני חייב להיות חזק וקל משקל.חומרים כמו ⁇ אלומיניום וסיבים פחמן משמשים בדרך כלל לאיזון כוח ומשקל. עיצוב הרגל כולל בדרך כלל מפרקים מרובים עם פועלים כדי לחקות תנועה דמוית בעלי חיים, מתן גמישות ויציבות.

מערכות בקרה

מערכת הבקרה משלבת חיישנים ואלגוריתמים לניהול תנועות.חיישנים כגון IMUs, חיישני כוח ומצלמות לספק נתונים בזמן אמת. אלגוריתמים שליטה מעבדים נתונים אלה כדי להתאים את תנועות הרגל, הבטחת איזון והימנעות.

ניווט וסביבה Perception

ניווט מבוסס על מערכות תפיסה הכוללות מצלמות LiDAR, stereo ו- GPS. חיישנים אלה עוזרים לרובוט למפות את הסביבה שלו, לזהות מכשולים, ולתכנן נתיבים. אלגוריתמים למידת מכונות לשפר את יכולת הרובוט להסתגל לקרקעות מורכבות לאורך זמן.

בדיקות ותוצאות

בדיקות מעמיקות על שטחים מגוונים כגון שבילים סלעיים, מדרונות חול, וקרקע לא אחידה הפגינו את יכולות הרובוט.הרובוט שמר בהצלחה על יציבות ותאים את האגיט שלו למשטחים שונים, מה שמוכיח את יעילות העיצוב.