מאמר זה מציג מקרה מחקר על יישום של שליטה PID עבור מנוע DC המשמש יישומים רובוטיים.זה מכסה את העקרונות הבסיסיים, ההתקנה, ותוצאות של יישום שליטה PID כדי להשיג רגולציה מהירות מוטורית מדויקת.

הקדמה ל-PID Control

שליטה PID היא מנגנון משוב המתאים את הקלט למערכת המבוססת על השגיאה בין התפוקה הרצויה בפועל.הוא משלב פעולות פרופורציונליות, אינטגרליות ונגזרות לשיפור יציבות וזמן התגובה.

מערכת ההתקנה

ההתקנה כוללת מנוע DC המחובר מיקרובקר עם חיישנים כדי לעקוב אחר מהירות.אלגוריתם PID פועל על המיקרובקר, התאמת מתח המנוע כדי לשמור על מהירות היעד.

פרטים

הפרמטרים של PID היו מכוונים באופן ניסיוני כדי להתאים את הביצועים.המערכת נבדקה עם תנאי עומס שונים כדי להעריך יציבות ותגובה.

תוצאות ותצפיות

בקר PID למעשה שמר על המהירות הרצויה עם מינימום overshoot ושגיאה מצב יציב.זמני תגובה השתפרו באופן משמעותי בהשוואה לבקרת Open-loop.