רובוט kinematics כרוך בניתוח התנועה של חלקי הרובוט מבלי לשקול כוחות.ד.ד. הגדרות משותפות לא סטנדרטיות דורש חישובים מתקדמים כדי מודל מדויק ולשלוט בתנועות הרובוט. מאמר זה חוקר מושגים ושיטות המשמשות בתרחישים כאלה.

הבנה של קונפדרציה משותפת

תצורה משותפת לא סטנדרטית מתייחסת להסדרים שאינם עוקבים אחר מבנים סידוריים או מקבילים טיפוסיים.אלה עשויים לכלול מפרקים היברידיים, קישורים גמישים, או אקסקסים לא קונבנציונליים. Accurate Modeling of these תצורה חיונית לשליטה מדויקת וסימולציה.

יסודות מתמטיים

חישובים מתקדמים לעתים קרובות כרוכים בשימוש פרמטרים Denavit-Hartenberg, שינוי מסובכים, ו ג'ייקובאי מזחלות.כלים אלה מסייעים במניעת המיקום והכיוון של הרובוטים של משתמשי קצה, במיוחד בתכנוןים משותפים מורכבים.

סוגי מורכבים

מפרקים לא סטנדרטיים כגון spherical, אוניברסלית, או מקודמת אישית דורשים משוואות kinematic מיוחדות. שיטות נומריות כמו אלגוריתמים וטכניקות אופטימיזציה של חומרים אלה משמשים כדי לפתור משוואות אלה ביעילות.

יישומים מעשיים

  • עיצוב הזרוע הרובוטית עם מפרקים היברידיים
  • המונחים: flex link
  • תכנון נתיב בסביבות מורכבות
  • מנגנונים משותפים שאינם סטנדרטיים