איזון בביסדל ורובים גלגלים: ניתוח השוואתי
רובוטים עם שיטות שונות של תנופה מתמודדים עם אתגרים ייחודיים בשמירה על איזון.רובוטים ביפדאל מחקים את ההליכה האנושית, הדורשים מערכות בקרה מורכבות להישאר זקוף.רובוטים מוזנחים על מנגנונים שונים, לעתים קרובות נהנים מיציבות המסופקת על ידי הגלגלים שלהם. מאמר זה משווה את הגישות המשמשות שני הסוגים כדי להשיג ולשמור על איזון.
איזון רובוטיים
רובוטים דופדאליים משתמשים בחיישנים ואלגוריתמים כדי לשמור על יציבות במהלך התנועה.הם משתמשים לעתים קרובות בגירוסקופים ו accelerometers כדי לזהות הטיה ולתאים את היציבה בהתאם.מערכות בקרה כמו Zero Moment Point (ZMP) להבטיח כי מרכז המסה של הרובוט נשאר בתוך התמיכה שלו פוליגון, מניעת נפילות.
רובוטים אלה דורשים תכנון gait מורכב והתאמות בזמן אמת להסתגל לשטח לא אחיד או הפרעות בלתי צפויות.האתגר הוא לתאם מספר מפרקים ולשמור על איזון דינמי תוך הליכה או עמידה.
איזון רובוטיים
לרובוטים גלגלים יש בסיס יציב יותר בשל הקשר שלהם עם הקרקע.הם מסתמכים על חלוקת משקל ואת העיצוב של ה- משככי כאבים שלהם כדי לשמור על איזון. חיישנים רבים משתמשים כמו קודרים ויחידות מדידה לא רצויות (IMUs) כדי לפקח על אוריינטציה ומהירות.
שליטה מהירה ומהירות הם קריטיים לשמירה על יציבות, במיוחד במהלך סיבובים או על משטחים לא אחידים.כמה רובוטים מתקדמים מגלגלים משלבים מערכות השעיה פעילות לשיפור האיזון ולהסתגלות לשינויים בשטח.
השוואה של גישות
- (ב) ⁇ :0) ⁇ ⁇ : 1 (ברבים בונדאל) תלויים בשליטה דינמית, בעוד שרובוטים מגלגלים מסתמכים על החסידות והחיישנים שלהם.
- (ב) ⁇ :0 (הדגשה:0) ,(השליטה על איזון בונדאלי) היא מורכבת יותר בשל מספר מפרקים והליכה דינמי.
- (ב) ⁇ :0) ,(Terrain הסתגלות: FLT:1) רובוטים בילודים מצטיינים על שטח לא אחיד, בעוד רובוטים מגלגלים מבצעים ביצועים טובים יותר על פני השטח שטוח.
- (ב) (בלטינית:0) , 000) יעילות: רובוטים גלגלים בדרך כלל צורכים פחות איזון אנרגיה במהלך התנועה.