הבנת כיצד לחשב עקירה בזרועות רובוטיות היא חיונית לשליטה מדויקת ולתנועה. מאמר זה מספק בעיות דוגמה כדי להמחיש את תהליך קביעת העקירה בתרחישים שונים הקשורים לנשק רובוטי.

הפחתה בסיסית

הניתוק מתייחס לשינוי בעמדתו של התוקף של הזרוע הרובוטית מנקודתו הראשונית עד לנקודה הסופית.זהו כמות וקטור, בהתחשב בגודל ובכיוון.

עבור מקרים פשוטים, ניתן לחשב את העקירה באמצעות ההבדל בין הקואורדינטים הראשוניים והסופיים של אפקט הסיום.

שאלה 1: שני זוגות פלאאר רובוט

זרוע רובוטית יש שני קישורים עם אורך של 3 מטרים ו 4 מטרים.המפרק הראשון מסתובב 30 מעלות, והמפרק השני מסתובב 45°.מצא את עקירת המניפסט.

הפתרון כולל חישוב המיקום של אפקט הקצה באמצעות kinematics קדימה ולאחר מכן מציאת ההבדל מן המיקום הראשוני.

דוגמה לבעיה 2: 3-Dimensional Movement

זרוע רובוטית נעה ממקום (2, 3, 4) ל (5, 7, 9).

וקטור העקירה מתקבל על ידי מצע התיאום הראשוני מהתאם הסופית:

(ב) ⁇ =0 ⁇ =5 - 2, 7 - 3, 9 - 4, 4, 5)

נקודות מפתח

  • החלפה היא כמות וקטור.
  • לעתים קרובות קלוריות כרוכות ב kinematics קדימה.
  • קואורדטים הם הכרחיים לקביעת עקירה.
  • הבנת עמדות ראשוניות וסופיות מפשטות את התהליך.