הבנה של Redundancy המונחים:: פתרונות למגוון רחב של סודיות משותפת

רדונדנטיות ב kinematics הפוכה מתרחשת כאשר למערכת רובוטית יש יותר מפרקים מאשר צורך להשיג מיקום אפקט מסוים וכיוון. גמישות נוספת זו מאפשרת תצורה משותפת מרובים כדי להגיע לאותו נקודה, אשר יכול להיות יתרון עבור הימנעות מכשולים או ביצועים סיבולת.

מה זה ⁇ הפוכה?

קרימטיקה הפוכה (IK) היא תהליך מתמטי המשמש כדי לקבוע את הפרמטרים המשותפים הדרושים עבור זרוע רובוטית להגיע לעמדה הרצויה וכיוון.זה הפוך של kinematics קדימה, אשר מחשב את המיקום של קצה-אפקט מבוסס על זוויות משותפות.

הבנה של Redundancy

רדונדנסי עולה כאשר רובוט יש יותר מעלות חופש מאשר נדרש למשימה.לדוגמה, זרוע רובוטית עם שבעה מפרקים המבצעים משימה בחלל תלת-ממדית יש ריצוף, שכן תצורה משותפת מרובים יכולה להשיג את אותה עמדה של סוף-תוצאה.

פתרונות Redundant Systems

הכפלת Redundancy כוללת בחירת התצורה המשותפת המתאימה ביותר המבוססת על קריטריונים ספציפיים.גישות נפוצות כוללות:

• (ב) ,0) טכניקות להתאמה: FLT:1, צמצום צריכת האנרגיה או תנועה משותפת.
• (ב) ,0) הימנעות מנמנעת: FLT:1 , בחר תצורה אשר נמנעת התנגשות.
• (ב) ,0) העדפות: קדמון: 1:1 לשמור על יציבה משותפת מועדפת ליציבות או בטיחות.
• (ב) אלגוריתמים של החלטות חוצות:0) אלגוריתמים של החלטות רזולוציה: FLT:1eur שיטות שימוש כמו הטרחה ג'ייקובנית או פסאודונלי כדי למצוא פתרונות אופטימליים.