קריומטיקה הפוכה היא מושג בסיסי רובוטיקה הכולל חישוב הפרמטרים המשותפים הדרושים עבור מניפולטור להגיע לעמדה מסוימת וכיוון הבנה של יסודות גיאומטריים שלה עוזר בעיצוב אלגוריתמים שליטה יעילה ושיפור דיוק מניפולטור.

יסודות של לוחמה

קריומטיקה הפוכה מתמקדת בקביעת הזווית המשותפת או עקירות הנדרשות עבור הסוף-אפקטיבי כדי להשיג תנוחות הרצויה.זהו תהליך הפוך של קריומטיות קדימה, אשר מצמיד את המיקום של הסוף-אפקטימור מפרמטרים משותפים ידועים.

גישה גיאומטרית

הגישה הגיאומטרית ל-converse kinematics כוללת ניתוח המבנה של מניפולטור באמצעות מערכות יחסים גיאומטריות.זה רואה את אורך הקישור של מנייפולטור, סוגים משותפים ותצורה מרחבית כדי להסיק משוואות המתייחסות לפרמטרים משותפים למצב של אפקט קצה.

שיטה זו לעתים קרובות מפשטת חישובים מורכבים על ידי הדמיה של המנצל כסדרה של צורות גיאומטריות, כגון משולשים וחוגים, המאפשרת פתרונות אינטואיטיביים עבור תצורה מסוימת.

טכניקות נפוצות

  • (ב) שיטות אנליטיות: 1FLT:1 משוואות מפורשות דרבי המבוססות על יחסים גאומטריים.
  • (ב) שימוש באלגוריתמים:0) באלגוריתמים רבי-צדק (ב) כדי להשתמש באלגוריתמים רבי-העזריים לפתרונות דומים.
  • (ב) שיטות ויזואליזציה:0) ,(Geometric Structure: FLT:1 ויזואליזציה ופתרון באמצעות בנייה גיאומטרית.

לכל טכניקה יש יתרונות בהתאם למורכבותו של מניפולטור ולדיוק הנדרש.