שיטת ה-Locus השורש היא טכניקה גרפית המשמשת בהנדסה שליטה לנתח ולעצב מערכות בקרה.זה עוזר לדמיין כיצד הקוטבים של המערכת עוברים במטוס המורכב כפרמטר, בדרך כלל רווח, משתנה.זה עוזר לויזואליזציה זו בהבנת יציבות המערכת ומאפיינים של תגובה טרנסנדנטית.

המונחים: Root Locus Method

העלילה של שורש מראה את הנתיבים של קטבים מערכת כמו רווח שינויים מאפס עד אינסוף.זה מספק תובנות על יציבות המערכת וכיצד עמדות הקוטב משפיעות על התגובה.השיטה כוללת גיבוש השורשים של המשוואה האופיינית לערכים שונים של רווח.

דוגמאות אמיתיות בעולם

במערכות בקרה מעשיות, שיטת ה-Locus השורש משמשת לכוונון בקרים כגון אינטגרטיבי-דרטיבי (PID) בקרים לדוגמה, במערכת בקרת טמפרטורה, התאמת הרווח משפיע על כמה מהר ומדויק המערכת מגיעה לטמפרטורה הרצויה.

דוגמה נוספת היא בשליטה בנשק רובוטי, שבו המוקד השורש עוזר לקבוע את הגדרות הרווח המתאימות כדי להבטיח תנועה חלקה ויציבה ללא oscillations.

צעדים לאנליז מערכת בקרה באמצעות Root Locus

  • לזהות את הפונקציה של העברת ה-Open-loop של המערכת.
  • חתמנו את הקטבים והאפסים של תפקוד ההעברה.
  • ציירו את שבילי locus שורש המבוססים על תצורת ה-קוטב-אפס.
  • לקבוע את ערכי הרווח שמציבים את הקטבים במקומות הרצויים.
  • להתאים את הפרמטרים של בקר בהתאם להשגת יציבות וביצועים.