הבנת תפקידם של Kinematics ב- Robot Manipulator Calibration ו- Error Compensation

מניפולטורים רובוטיים מסתמכים על תנועות מדויקות לביצוע משימות באופן מדויק. Kinematics ממלא תפקיד מכריע בהבנה ושליטה בתנועות אלה. calibration וטעייה נאותה פיצוי תלוי במידה רבה בניתוח קריומטי כדי להבטיח שהרובוט פועל בתוך פרמטרים הרצויים.

יסודות הרובוט Kinematics

Kinematics כרוכה בחקר התנועה של קישורים רובוטיים ומפרקים ללא התחשבות בכוחות. זה עוזר לקבוע את המיקום והכיוון של הרובוט של קצה-התוצאה המבוססת על פרמטרים משותפים.For kinematics מחשב את המיקום של קצה-אפקט מנקודת מבט משותפת, בעוד קרינומטרים הפוכה מוצאים זוויות משותפות עבור עמדה מבוקשת.

המונחים: Robot Manipulators

קליברציה מיישרת את המודל התיאורטי של הרובוט עם ההתנהגות הגופנית האמיתית שלו.זה כרוך במדידת פערים בין עמדות צפויות ומציאותיות והתאמה של הפרמטרים הקיומיים בהתאם.התחמת ההקללה משפרת את הדיוק של הרובוט ואת יכולת ההחזרה.

טכניקות להתאמה

סטיות פיצוי שגיאות שנגרמו על ידי גורמים כגון סובלנות ייצור, ריאקציה משותפת, ועיוותים אלסטיים.טכניקה כוללים:

• תיקון מבוסס קוד:0 (Model-based Amendment: FLT:1Building kinematic Models to Fit command).
• (ב) [15] ,9) ,1 ,1 ,13 חיישנים, אשר מבדילים את החיישנים, ותיקון שגיאות בזמן אמת.
• (ב) אלגוריתמים:0 (בהמשך): 1FLT:1 מארגן מחדש את המודל בהתבסס על שגיאות שנצפו.