השפעות על שינויים ב- Robot Dynamics וכיצד לבצע

שינויים בעומס תשלום יכולים להשפיע באופן משמעותי על הביצועים והדיוק של המערכות הרובוטיות.הבנת השפעות אלה וליישם שיטות פיצוי חיוני לשמירה על הפעולה האופטימלית.

השפעות על שינויים ב- Robot Dynamics

כאשר עומס תשלום הרובוט עולה או יורד, הוא משנה את המסה של המערכת ואת האינטרטי. שינויים אלה משפיעים על האצה של הרובוט, מהירות ויציבות כוללת.

השפעה על בקרה וביצועים

וריאציות של תשלום משפיעות על אלגוריתמי הבקרה ששולטים בתנועת הרובוטים.אם לא דווח עליהם, שינויים אלה יכולים לגרום לסטיות מן הטרזרקות הרצויות, להפחית את הדיוק, להגדיל את צריכת האנרגיה.

שיטות למילוי שינויים בתשלום

• (ב) ,0) שליטה חיובית: FLT:1 מכוונן פרמטרים של שליטה בזמן אמת על בסיס משוב תשלום.
• (FLT:0)Model- Based Compensation: FIRLT:1) השתמש במודלים דינמיים כדי לחזות ולבטל את ההשפעות של תשלום.
• (ב) אינטגרציה:0) אינטגרציה: 1.FLT:1 משלבת כוח וחיישנים טורקים כדי לזהות שינויים בעומס.
• (ב) ⁇ :0) ,Pre-Calibration:FLT:1 Sets Control הפרמטרים המבוססים על משקלי תשלום ידועים לפני הניתוח.