האתגר הבלתי צפוי בתוך פוקושימה דוצ'יצ'י

ההתמוססות הקטסטרופליות ביחידות 1, 2, ו-3 של תחנת הכוח הגרעינית של פוקושימה דאוצ'י במארס 2011 יצרו סביבה שנותרה אחת העוינות ביותר על כדור הארץ עבור התערבות אנושית.שלוש ליבות כור התמוססו, ייצור פסולת דלק - תערובת של דלק מלוטש, פלדה, בטון - מכווץ על פני כלי שיט ובניינים.

סביבת העבודה העוינת

הבנת החידושים הנדרשים דורשת לתפוס את התנאים התפעוליים של יחידות 1, 2 ו 3 כל אחד מהם סבל נזק ליבה, להשאיר דלק מלוטש מעורב בחומרים מבניים כדי ליצור פסולת מורכבת, לא סדירה.הרבה מההריסות הללו יושב מתחת למים בכלי הישבן העיקריים (PCVs), בעוד שחלקים אחרים מפוזרים באזורים יבשים. Access מוגבל לנקודות חדירה - חלקם קטנים כמו 100 מ"מ במטר - נועדו להפתעות אבטחה, ולכן, ולכן, ללא מגבלות אבטחה חיוניות, וטמפרטורות מורכבות, ולכן, ללא מגבלות אבטחה, וגמישות, כל מערכות אבטחה מסחריות, כל כך, כל כך, ללא מגבלות חמורות יותר.

ניסיונות מוקדמים ושיעורים מעצבים מחדש את השדה

התגובות הראשוניות שלאחר הניתוח השתמשו ברובוטים תעשייתיים קיימים, אך המגבלות שלהם הפכו במהרה לברור.זחלים מוקדמים כמו קוויארבוט-דרו-דרובוטים המנוצלים של IRobot Packbot ורכב רוזמרי סיפק סקרי קרינה שימושיים, אך משימות רבות הסתיימו בטרם עת כאשר רובוטים הפכו למורכבים ממערכות הפעלה אחוריות או סבלו מכישלונות של יחידות אלקטרוניקה.

נשק רובוטי וממניפולטורים: דקסטריות ב-Reactor Core

הליבה של כל ערכת כלי טיפול מרחוק הוא המנצלטור. עבור Fukushima, הזרועות הידראוליות כבדות ומערכות אד-סלאב חשמלי פותחו כדי לבצע חיתוך דיוק, לתפוס, ולהגדיל את הפעולות באמצעות חיישנים ארוכים, דקים. MHI-MELCO רובוטיים מופעל על ידי יחידת 2, משלב שישה ק"ג של חופש עם טלסקופ שיכול להגיע עמוק אותות חד-פעמיים עם סיליקון מופעלים קצף.

End-Effectors ו- Tool-Changing Capabilities

בדיוק כמו שהזרוע עצמה היא חבילת הכלים שהיא יכולה להשתמש בהם.אפקטים ניתנים לשינוי - כולל Shears הידראולי, צפי שחיקה, מחתכים מים, ותופסים עם תאימות מתאימה - נשמרים במגזינים כלי מגזינים שהוצבו על פלטפורמת הפריסה.מפעיל רובוטי החלפת כלי רכב, פועל מרחוק וללא חזון ישיר, מאפשר למפעילים להחליף משימות ללא כל מעצורים ממולאים, כי הם בעלי לחץ דם משופרים, אשר היומין, אשר היומין, אשר היה מסוגלים באופן קבוע, לאחר שברשותם, לאחר שברשותם, ללא לחץ דם ממולא יעיל יותר, לאחר שברשותם, לאחר שברשותם, באופן קבוע, לאחר שברשותם, לאחר שברשותם, באופן קבוע, לאחר שברשותם, באופן קבוע, לאחר שברשותם, ללא מגע יעיל יותר מדידות, לאחר שברשותם, ללא ראייה צלולים, ללא ראייה מהירה, ללא מגעים, ללא מגעים, ללא מגעים, ללא מגעים, ללא לחץ דם, ללא מגעים, באופן קבוע, באופן קבוע, לאחר שברשותם, לאחר שברשותם, ללא לחץ דם ממונעים, לאחר שברשותם, אשר מופעלת אמצעי ניקוי יעיל של כלי רכב ממונעים, לאחר שברשותם,

רכב אוטונומי וסמי-אוטוני: לנווט את Labyrinth

בעוד ממניפולטורים מופעלים במשימות קבועות, רוב העבודה המפרקת דורשת ניידות.משפחה של כלי רכב קומפקטיים וגלגליים, כלי רכב המופעלים מרחוק (ROVs), ורחפנים אוויריים עכשיו סקרים ומשחזרים דגימות "Rosoku" (Rosoku) המופעלים על ידי מנוע חשמלי מורכב של מנועים חשמליים, מזחלת בצורת, יכול לקפל את הגוף שלו כדי לפתוח פרדוקסים הדוקים ואז להרחיב את הגישה הרפואית שלו עם רמות גבוהות יותר, אך ורקמות, אך ורקמותקרדינטאורדינטקטיביות, אך ורקמות, אך ורקמותרפיסט חשמליות, אך ורקמות, אך ורק כדי להיות מצוידות מלמטה, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, אך ורקמותרפיסטציה, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, אך ורקמות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, אך ורקמות, עם לחץ דם של טיפול עצמאיות, עם רמות טיפול עצמאיות, עם לחץ דם של טיפול עצמאיות, אך ורקמותרפיסט חשמליות,

רמות של אקונומיה ו- המפעיל תמיכה

אוטונומיה מלאה נותרה מטרה רחוקה כי הסביבה היא בלתי צפויה מדי עבור אלגוריתמים נוכחיים להתמודד ללא שיפוט אנושי.מה מתקדם הוא סמי-אוטונומיה: ניווט נקודתי עם הימנעות ממכשולים, ביצוע אוטומטי דרך דרך, ואבחון עצמי-מחדש-עצמי.לאחר אלגוריתמים סימנוניים ומפתים (SLAM), אשר ניזונים על ידי LiDAR ומצלמות עומק, לבנות 3D מפות בזמן אמת אפילו בתקשורת, כאשר הוא משוחרר משוחרר משוחרר משוחרר משוחרר, יכול להיות משוחרר באופן אוטומטי, כאשר הוא משוחרר את כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של התקני בקרה נמוך, כאשר הוא משוחררת, כאשר הוא משוחררת, אשר ניתן לשחזר את התקני בקרה, כאשר הוא משוחררת, אשר ניתן לשחזר את התקני בקרה, כאשר הוא משוחררת, כאשר הוא משוחררת, באופן אוטומטי, כאשר הוא משוחררת, אשר מופעלת, אשר מופעלת, אשר מופעלת, באופן אוטומטי, תוך כדי למנוע את כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי התקני בקרה נמוכה, תוך כדי למנוע את התקני בקרה, אשר מופעלת, תוך כדי למנוע את כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי הבקרה של כלי

סוויטות חיישן המפרסמות את ערפל הקרינה

רגישה מתקדמת היא סלע של טיפול מרחוק, מתן נתונים לאתר פסולת, להעריך שלמות מבנית, ומדריך מניפולטורים. מצלמות אופטיות סטנדרטיות, למרות שהקשו, סובלים מעדשה חום ורעש עקב אינטראקציות gamma-ray.כדי לפצות, מהנדסים פיתחו גם עם אדמירציות גמא-ריי - מצלמות קופן שמשחזרות את ההפצה המרחבית של מקורות קרינה - ועם חיישנים אינפרא אדום כי לזהות אסטרטגיות שונות של מים או סריקות.

LiDAR ו- 3D Revision לתכנון דינמי

יחידות לידר בזמן, המגנים על ידי מחסנים מוצצים, מייצרים עננים נקודתיים צפופים המהווים את הבסיס של מודלים סביבתיים דיגיטליים.גם כאשר חלקים של הסצנה מטשטשים על ידי כבלים אדים או מתפתלים, אלגוריתמים רבים של לכידת מחדש יכולים להפר גיאומטריה נעדרת.3D מפות אלה משמשים לא רק לניווט אלא גם עבור מסלול התנגשות-הפצה של תכנון רב-מתאים של מפעילי דלקת-מדומים, לעתים קרובות, לפני ביצוע מחסנים וירטואליים של צינורות וירטואליים, או מלוכדים של צינורות וירטואליים, או מלוכדים, לפני ביצוע מחסנים של צינורות וירטואליים.

שילוב נתונים בזמן אמת והתאומים הדיגיטליים

כל זרמי החיישן - וידאו, ספירות קרינה, משוב כוח וקריאות סביבתיות - תוך פיקוח מרכזי ורכישת נתונים (SCADA) במערכת מרכז ההשמצה של TEPCO, נתונים ממוזגים לתאום דיגיטלי מעודכן כל עודני של כל יחידה הפעלה דיגיטלית.מודל וירטואלי זה, אשר נעשה בסביבה שיתופית תלת-ממדית, מאפשר מומחים הנדסיים מרובים להעריך את המצב בו-זמנית, אפילו מתחומים מסוכנים של מידע זה, על פני שטח מרכזי של מחזורי של מחזורי של 1D.

פתרונות פסולת מיוחדים ואריזות

החזרת פסולת דלק היא הלב של המאמץ הצטברות, והציוד חייב לא רק לתפוס ולחתך, אלא גם להכיל ולהעביר את החומר.עבור השבר הניסויי הראשון ב- Units Retrieval in Remote, משובים מחסני דלק מתוכנן במיוחד עבור דלק מרוחקים, ללא כל לחץ חשמלי שנפגע על ידי מיכל חשמלי בודד, אינו משתרע על ידי אחסון חד פעמי של 4 ליטרים, לאחר מכן, לא ניתן לעבור את כמות מוגבלת של אחסון אוטומטית של כלי אחסון בודד.

ממשק האדם-מכונה: מטלוויזיציה לשליטה Perceptive

יעילותם של ציוד טיפול אינטואיטיבי נוחת על יכולתו של המפעיל להרגיש נוכח בסביבה הכוראית. מערכות משוב גבוה פיפלטי להשתמש חיישנים כוח-טורק על מפרק היד של המנצל ומתרגם אותם להתנגדות בבקר מבט, כך המפעילה מרגישה את ההבדל בין רצועה מהירה לבין תקשורת אופטית של פחות-עוצמה, נתמך על ידי ריפוי אדום, להבטיח אותות שליטה מלאה של 360 שניות (מתאים) כדי לספק לי אשליות גבוהות של אבטחה).

קרינה: קרינת מגן ואלקטרוניקה: הזרוע הבלתי נראית

אלקטרוניקה מ gamma וקרינת נויטררון היא אחת מהמגבלות העיצוביות המחמירות ביותר. ⁇ סיליקון סיליקון אטומי ניסיון משמרות סף וטרגן יחיד שמובילות לשגיאות לוגיות או נזק קבוע במינונים משניים שפותחו על ידי כמה מאות אותות אפורים (עבור יישומים Fukushima), רכיבים חייבים לשרוד כמה קילוילה על פני משימה.

שיתוף פעולה בינלאומי ועברת ידע

טיפול מרחוק לפירוק גרעיני הוא אתגר עולמי, ופרויקט Fukushima הפך זרז לשיתוף פעולה בינלאומי.בריטניה, תוך שמירה על הניסיון הנרחב שלה באתר Sellafield, החלף ממצאים טכניים דרך FLT:0IAEA רכשה גם זרז לשיתוף פעולה בינלאומי של יפן, אשר מנעו מדיווחי סטטוס Fukushima Diichirovation 1 וסדנאות דו-צדדיות.

בינה מלאכותית ו- Edge מחשוב על הקרקע

בעוד פרוטוקולי בטיחות קפדניים דורשים פיקוח אנושי על כל פעולה בלתי אפשרית, בינה מלאכותית (AI) נעה בהתמדה לתפקיד של תמיכה ב-EA.על רשתות עצביות לזהות סוגים של תמונות רב-תכליתיות, להבדיל בין סדק גדל בקיר קונקרטי לבין מכת פני השטח הבלתי מזיקה, וחיזוי ההצלחה של אסטרטגיות מחשוב שונות.

המונחים: environmental Unpredictability

לא משנה כמה מתוכנן בקפידה, כל פריסה ב-Fukushima נתקלה בהפתעות - ערימה של הריסות לא צפויות, העברת זרמי מים זריזים, או התערבות אלקטרומגנטית של ציוד סמוך.הציוד של טיפול מרחוק תוכנן על ידי מנגנונים לא בטוחים.מערכות הידרולאורטיות משתמשות במעגלים של דליפות-אבקים חשמליים אחרים, עם מחסנים חשמליים שעדיין לא מאוזנים על ידי סוללות מחוסמות, אשר מתנגדים לכדי להפוך רובוטיים, לעתים קרובות, כך שמבוסס על ידי מחזור חשמלי.

מידות אתיות ותקנות של פעולות מרוחקות

היכרות של פונקציות אוטונומיות במערכות בטיחות גרעיניות מעלה שאלות רגולטוריות משמעותיות.כל מכשיר טיפול מרחוק חייב להיות מורשה כמתקן בטיחותי גרעיני, ותוכנה שלה כפופה לאימות קפדני ואימות.רשות הרגולציה הגרעינית היפנית (NRA) ביססה הנחיות המחייבות שכל רצף אוטומטי יהיה להפריע היטב וכי מדינה שאינה בטוחה מושגת ללא התערבות אנושית.

עתיד Outlook: הדור הבא של פירוק הרובוטיקה

המחקר ממשיך לדחוף את הגבולות של אילו ציוד טיפול מרחוק יכול לעשות.לכאורה מושגים רובוטיים, בהשראת גזעי פילים ורכבי octopus, מפותחים כדי לאפשר ממניפולטור לנווט דרך נתיבים צרים, מתפתלים ללא מבנים מזיקים מסביב.רובוטיקה בשלב זה יכול גם לפרוס עשרות רובוטים בקנה מידה קטן של מיפוי אשר חולקים מרכז תקשורת סובלני יחיד, בניית תמונה מלאה של חדר במעבדה כחולה, אך לא תוכל כבר להאיץ את הקופה של תחנות כוח אדם, כמו גם על פני ספסל ארוך טווח, אך לא יכול להיות מתחנות רדיו, אך ורק על פני שטח, כי הוא מסוגל לעבור את הקומפקטית כלי רכב ארוך טווח, כי כבר מתחנות רדיו מאתגר, כי הוא מסוגל לעבור על פני שטח, 000 רחב של ציוד חשמלי, אך בטווח של ציוד רדיו מאתגר, 000 תחנות כוח רדיו מאתגר, אך בטווח זמן ארוך טווח, 000 של ציוד רדיו, 000 של ציוד רדיו, 000 של ציוד רדיו, 000 של ציוד רדיו, 000 של ציוד רדיו, 000 תחנות אבטחה, 000 תחנות רכבת, 000 תחנות זמן קצר יותר ממעבדה, 000 של ציוד רדיו, 000 של ציוד רדיו, 000 תחנות כוח אוויר, 000 תחנות כוח אוויריות, 000 של מערכת הפעלה מחדש של ציוד רדיו מופעלת כלי רכב, 000

המאמץ של Fukushima Daiichi הוא פרויקט ההנדסה מרחוק התובעני ביותר שבוצע אי פעם.התגובה הייתה כונן חדשנות מתמשך, שיתופי בעולם, אשר מסדיר את מה מניפולטורים ניידים ומערכות אוטונומיות יכולים להשיג בסביבות קיצוניות.כפי שהתוכנית נכנסת לעשור השני שלה, הציוד שמוצב הוא מסוגל באופן אקספוננציאלי יותר מאשר רובוטים של 2011 - אך לא המדד האמיתי של הצלחה יהיה אספקה שיטתית של מבנים מונעים של כוח פעולה יומיומי, ללא לחץ על ידי אותו יום, אשר ימשיך לעמוד מול אותם כלי רכב מונעים, אשר ממשיכים לפעול על ידי אותם כלי רכב מונעים, אשר ממשיכים לפעול באופן אקספונק, ללא לחץ על ידי אותו יום-יומיים, ללא לחץ על ידי הלחצים, אשר ממשיכים לפעול על ידי אותם ימים, אשר ממשיכים לפעול על ידי אותם ימים, ללא תחרות, ללא תחרות, ללא צורך, ללא לחץ על ידי אותם כלי רכב מונעים, אשר נמשך, אשר נמשך, ללא צורך מונעים, ללא לחץ על ידי אותם ימים, ללא צורך פעיל, ללא לחץ על ידי אותם ימים, אשר נמשך, אשר נמשך, ללא לחץ על ידי אותם ימים, ללא לחץ על ידי אותם ימים של ייצור של ייצור של ייצור של ייצור של ייצור חשמל המונעים, ללא תחרות על ידי אותם ימים של היום-ידי אותם ימים,