חישוב Stiffness ו Compliance in רובוט משותף

הבנת הנוקשות והציות של משותףי הרובוטים היא חיונית להבטחת בטיחות ודיוק ביישומים רובוטיים. פרמטרים אלה משפיעים על האופן שבו הרובוט מגיב לכוחות חיצוניים ומתקשר עם סביבתו.

מה זה Stiffness in Robot Joints?

סטייפיות מתייחסת להתנגדות של משותף לעיוות כאשר נתון לכוח חיצוני.זה בדרך כלל נמדד ביחידות של מומנט על מנת לעקירה יחידה, כגון Nm/rad או Nm/mm. נוקשות גבוהה יותר מעידה פחות על עיוות תחת עומס, אשר חשוב למשימות הדורשות דיוק.

המונחים: Stiffness

ניתן לחשב את Stiffness באמצעות נתוני העקירה הזוויתיים והאנגולריים של המפרקים.הנוסה הבסיסית היא:

(ב) ⁇ = ⁇ = ⁇

(ב) ,9) , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

מה זה Compliance?

ההתאמה היא הניגוד של קשיחות ומצביע על כמה עיוותים משותפים תחת עומס מסוים.חשוב לאינטראקציה בטוחה עם בני אדם וחפצים עדינים, מה שמאפשר לרובוט לספוג זעזועים ולהתאים לכוחות חיצוניים.

המונחים: Compliance

המילוי מחושב כמו:

(ב) 1 / ⁇

שם הוא אומר:0 (ב) ,2Kirph 3:2Kirph 3: נוקשות.

יישומים וחשיבות

חישוב נוקשות וציות הוא חיוני עבור משימות הכרוכות בשיתוף פעולה אנושי-רובוט. פרמטרים מתאימים המאפשרים לרובוטים להגיב כראוי לכוחות חיצוניים, להפחית את הסיכון לפציעה ולשפר את הדיוק של המשימה.