חישוב הגלגל Torque נדרש ניווט רובוט נייד Stable ב Uneven Terrains

קביעת מומנט המתאים של גלגל הוא חיוני כדי להבטיח את היציבות ואת הניידות של רובוט ניווט לא אחיד שטחים. חישוב נכון עוזר למנוע החלקה של גלגל וכישלון מכני, המאפשר הפעלה יעילה על פני משטחים מגוונים.

צילום: Wheel Torque

גלגל טורק מתייחס לכוח הסיבובי המופעל על ידי המנוע.זה חייב להיות מספיק כדי להתגבר על כוחות מנוגדים כגון הכבידה, חיכוך ואי סדרי קרקע.קלור ה- torque הנדרש כרוך בניתוח השטח ואת חלוקת המשקל של הרובוט.

גורמים המשפיעים על TORque Calculation

גורמים מסוימים משפיעים על ה-Torque הנדרש לניווט יציב:

חישוב ה-Torque הנדרש

הנוסחה הבסיסית לחישוב גלגל מומנט (T) היא:

⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

כאשר F הוא הכוח הדרוש להתגבר על ההתנגדות, ו r הוא רדיוס הגלגל. כדי לקבוע F, לשקול את הרכיב של כוח הכבידה על משטחים נטו:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

כאן, m הוא המסה של הרובוט, g הוא האצה כבידתית, ⁇ הוא זווית מדרון הקרקע, וחשבונות F friction עבור התנגדות פני השטח.

שיקולים מעשיים

מהנדסים צריכים לכלול שולי בטיחות בחישובים להורדת קרקע בלתי צפויה.בדיקות והתאמות רגילות להבטיח ביצועים אופטימליים ולמנוע עומסי מנוע.