חישוב מהירויות והסכמים משותפים ב- Multi-of Robots: גישות מעשיות

הבנה כיצד לחשב מהירויות וצוצות משותפות חיונית לשליטה ברוב מדרגה (multi-DOF) רובוטים. חישובים מדויקים מאפשרים תנועות מדויקות ולשפר את ביצועי הרובוט הכללי.

מושגים בסיסיים

מהירויות משותפות מתייחסות לשיעור השינוי של זוויות משותפות לאורך זמן, בעוד האצות משותפות מצביעות על כמה מהר המהירויות הללו משתנות.שניהן קריטיות לתכנון ולשליטה טרפיריים.הכמויות הללו נגזרות בדרך כלל מהמשוואות הקלימטיות של הרובוט.

המונחים: Joint Velocities

שיטה נפוצה אחת כוללת שימוש במריצה ג'ייקובנית, המתייחסת למהירויות משותפות למהירויות של velocities קצה-אפקטיבית.המהירויות המשותף ניתן לנסח על ידי מניעת או פסאודו-inverting the Jacobian:

(ב) ,0) מהירות ג'וינט (Joint Speed) = Pseudo-inverse of Jacobian × End- Effector SpeedFLT:1

גישה זו דורשת ידע על התצורה הנוכחית של הרובוט ואת התנועה הרצויה של קצה קצה.

חישוב הסכם משותף

ניתן להשיג האצות משותפות על ידי מהירויות משותפות שונות ביחס לזמן. לחלופין, הנגזר השני של יעקב יכול לשמש במודלים דינמיים:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

גישות מעשיות

הזיה הנומרית משמשת לעתים קרובות ביישומים בזמן אמת, שבו מהירויות וצוצות משותפות מוערכות מהנתונים הסטננים של מיקום.