חישוב עומק מתמונות סטריאו הוא תהליך בסיסי בראייה ממוחשבת ורובוטיקה.זה כרוך בניתוח שתי תמונות שצולמו מנקודות מבט שונות במקצת כדי לקבוע את המרחק של אובייקטים בתוך סצנה.מדריך זה מספק סקירה ברורה, צעד אחר צעד של התהליך למהנדסים ומפתחים.

סטודמיית Stereo Image Geometry

הדמיה Stereo משתמשת בשתי מצלמות הממוקמות במרחק ידוע בנפרד, הנקראות בסיס.המושג המרכזי הוא הפער, שהוא ההבדל בעמדת תמונת האובייקט בין שתי ההשקפות.קלוש פער הוא הצעד הראשון לקראת נטיעת עומק.

צעדים ל- Calculate Depth

התהליך כולל מספר שלבים, כולל תיקון תמונה, חישוב דיסוציאליות, חישוב עומק.

תמונה: Rectification

צעד זה מיישר את התמונות סטריאו כך נקודות מקבילות על אותו קו אופקי, מפשטות חישוב פערים.זה כרוך בשינוי תמונות בהתבסס על נתוני ריצוף המצלמה.

2. Disparity Map Generation

באמצעות אלגוריתמים כגון חסימה או התאמה למחצה או למחצה, הפער לכל פיקסל הוא קידוד.התוצאה היא מפה של פערים המצביעת על ההבדלים בין שתי התמונות.

חישוב עומק מתוך דיסוציאציה

עומק הוא פרופורציה הפוכה לפירוק.הנוסה המשמשת היא:

(ב) ⁇ (ב"ג) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

כאשר אורך המוקד והבסיס הם פרמטרים ידועים של דליול מצלמה. חישוב זה מספק את המרחק מן המצלמה לכל נקודה בסצינה.

יישומים ושיקולים

הערכה מעמיקה של תמונות סטריאו נעשה שימוש בכלי רכב אוטונומיים, שחזור תלת מימדי וניווט רובוטי. Accurate calibration ובחירת אלגוריתם נאותה הם חיוניים לתוצאות אמינות.