פעולה אינטגרלית של כוונון נשאר אחד המשימות הקריטיות ביותר אך מהדהדות בהנדסת מערכות בקרה. בעוד ששליטה פרופורציונלית מספקת תגובה מיידית לשגיאה, לעתים קרובות משאירה נפילה מתמדת - טעות של מדינה יציבה - שרק פעולה אינטגרלית יכולה לחסל לחלוטין.קבלת המונח האינטגראלי לא נכון, עם זאת, יכולה לערער על קצבה אחרת, מאמר זה חוקר את התיאוריה, מעשי, ומוכח אסטרטגיות לחיקוי לפעולה יציבה או ליציבות.

מה זה Integral Action in a PID?

בקר PID (Proportional-Integral-Derivative) מחשב ערך פלט כסכום של שלושה תנאים: פרופורציונלי, חלק בלתי נפרד, וגזרה.המונח האינטגראלי מצטבר את השגיאה לאורך זמן ומשכפל אותו על ידי רווח אינטגרלי (FLT:0KIRFLT:1iph:2FLT: באופן מתמטי, הבקר הוא:

(ב) ויקרא י"ד): "וַיְהִיאוּ רָאוּ הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

שם הספר בלועזית:0 (Etigr)1 (FLT) הוא השגיאה הנוכחית (נקודת מינוס משתנה).

המונח האינטגראלי מבטיח שגם שגיאה קטנה ומתמשכת תוביל בסופו של דבר לתפוקה של הבקר כדי לחסל את ההתחלה.ללא פעולה בלתי-אינטגראלית, מערכת תחת שליטה פרופורציונלית טהורה תסתפק בערך השונה מהנקודה – טעות של מדינה קבועה ביחס לעומס ולמידתיות הפוכה לרמה של דיוק מוחלט של שליטה:0KFLT:1pFLT:2LT3, ביעילות, ובאופן בלתי-סגול, כך שהופך את הדיוק המוחלט לטמפרטורה כזו לרמה, כמו גם לטמפרטורה, כמו גם לטמפרטורה מוחלטת, באופן יעיל, כמו גם לטמפרטורה, כמו גם לרמה של ממשית, ובאופן בלתי-טבעית, כמו גם לטמפרטורה מוחלטת, כמו גם לטמפרטורה מוחלטת, כמו:

למה דיקטטורה-מדינה משנה

דיוק מצב Steady הוא היכולת של מערכת בקרה להחזיק את תהליך משתנה בנקודת המוצא הרצויה פעם כל הטראנסים מתו.בתהליכים תעשייתיים, אפילו מריד קטן יכול להוביל לגרד מוצר, פלט מחוץ לדגימה, או צריכת אנרגיה מוגברת. לדוגמה, בעמודה דקירה, טמפרטורת 1% יכול לשנות את ההרכב של ה- distillate, מה שגורם מיליוני דולרים בתשואות איטיות, אך במהירות, לקלקלת של תקלות מיקרו-קומיות, אך ורק בנקודת זמן מסוימת, היא עלולה להסרחתמה של שבץ, אך ורק בנקודת זמן של טמפרטורות של גרור את השבר, היא סגסוגת של כמה זמן של כמה זמן של גרורת, אך ורק בנקודת זמן של גרור את השגיאה מיקרו-1%, אך ורק לאחר מכן.

מקור: Steady-State Error

  • (FLT:0) הפרעות של לואד: 1) שינויים בקצב ההזנת, טמפרטורה מחממת, או לחץ קו לשנות את נקודת ההפעלה, הדורש פעולה אינטגרלית כדי לחזור לנקודת המוצא.
  • (ב) ⁇ :0) אי-לינאריות: 1 (Valve hysteresis, חיכוך, חיישן סחף ליצור מאחזים כי שליטה פרופורציונלית לבדה לא יכולה להתגבר עליהם.
  • (ב) ,0) ,הזמן המת: דחיית 1 (התמדה) היא קשה לשליטה פרופורציונלית לתיקון ללא פעולה אינטגרלית.

פעולה אינטגרלית: Balancing Accuracy ו-Stability

כוונון הרווח האינטגראלי הוא פשרה.נמוך מדי, והמערכת לוקחת זמן רב מדי כדי לחסל שגיאות או לעולם לא להתאושש לחלוטין מהפרעות.גבוה מדי, ואת הבקר overreacts, גרימת overshoot, oscillations וחוסר יציבות פוטנציאלי.הסעיפים הבאים לבחון את ההשלכות של כוונון לא תקין ולאחר מכן להציג שיטות שיטתיות למציאת האיזון הנכון.

ארועים של פעילות פנימית קטנה מדי

  • (ב) טעות יציבה של מדינה: 1 (המערכת מעולם לא מגיעה לנקודות השיא, מה שהופך את ההתחלה לבלתי מקובלת.
  • (FLT:0) החלמה של הפרעות איטיות: 1FLT לאחר שינוי עומס, התהליך לוקח זמן רב לחזור לנקודת מוצא, צמצום איכות המוצר במהלך טראנסים.

ארועים של יותר מדי פעולות אינטגרליות

  • (FLT:0) Overshoot and oscillation:cioFLT:1) המונח האינטגראלי מצטבר במהירות, דוחף את הפלט מעבר לנקודת המוצא, ולאחר מכן מהפך את הכיוון, מה שגורם למחזור מתמשך הידוע בשם "מתפתל או ציד".
  • (FLT:0) מרווח יציבות: רווח אינטגראלי 1 גבוה מקטין את שולי שלב, מה שהופך את הלולאה רגיש לשינויים בדינמיקה של תהליך.
  • (ב) [ה]: [ה], כאשר ה-Teruator ישארוטורים (למשל, שסתום פתוח לחלוטין), המונח האינטגראלי ממשיך לצבור טעות, המוביל לפתרון גדול יותר כאשר מסתיימת הישיבות.

שיטות כוונון שיטתיות לפעולה פנימית

במקום לנחש, מהנדסים מסתמכים על כללים מוכחים המאזנים את כל שלושת המונחים PID.הנפוצים ביותר הם זיגלר-ניקולס ו כהן-קוון, אך שיטות חדשות יותר כמו IMC (בקרת מודל בין-כללית) ומלנדה טונינג מציעים ביצועים טובים יותר עבור תהליכים ספציפיים.

שיטת זיגלר-ניקולוס

פותח בשנת 1942, שיטת זיגלר-ניקלוס נותרה ההליך המולמד ביותר.הוא דורש תגובה של צעד פתוח (עיקול תגובה) או רכיבה סגורה על אופניים.

  • (ב) [[1924]]]]]] [[1924]]]]]] [[1924]]]]]]]] [[1924]]]]]]]] [[1924]]]]]]]]]] [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]] [[1924]]]]]]]]]]]]
  • (ב) [[1924]]]]]] [[1924]]]]]] [[1924]]]]]]]] [[1924]]]]]]]] [[1924]]]]]]]] [[1924]]]]]]]]]]]]]] [[1924]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]

שיטת זיגלר-ניקלוס מספקת נקודת התחלה טובה, אך נוטה לייצר פעולה אינטגראלית אגרסיבית, גורמת לרוב ל-25–40% מעל לקופה.עבור תהליכים הדורשים דיוק יציב של מדינה, אך oscillation מינימלית, להפחית את הרווח האינטגראלי ב-30–50% מהערך של זיגלר-ניהולס.

שיטת כהן-Coon Method

[ה]] [ה]]] ויקרא [ב[[המאה ה-20], [[המאה ה-20]], [[1924]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]], [[1924]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]

  • (ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ויקרא י"ד): "[2]="ה' (ב':2='='='='ה' (ב', 6L/T)/ (9 + 20L/T))
  • (ב) ויקרא י"ד): "[2]="(=ה')='[דרוש מקור]:5]

מכיוון ש כהן-קוון מעדיפה את ההתאוששות המהירה, הפעולה האינטגראלית חזקה.אם דיוק יציב של המדינה היא המטרה העיקרית ופתרון יתר הוא בלתי רצוי, השתמש בשיטה זו רק כגבול עליון אגרסיבי ואז להפחית את הרווח האינטגראלי בחצי.

IMC (Internal Model Control) Tuning

IMC כוונון מבוסס על הזמנה ראשונה בתוספת זמן מת (FOPDT) מודל של התהליך.הוא מייצר תגובות חלקה, לא oscillatory עם פרמטר חד פעמי (ראה:0.000 λFLT:1, הזמן סגור-loop קבוע).

  • (ב) ויקרא י"א): "בְּהִיא נָאֶת:2" (T + L/2) / (R* (λ + L/2))
  • (ב) ויקרא י"ד:2 ויקרא:2 ויקרא י"ד): "וְאֶבְמַר עַל עַל הָאָרֶץ:
  • (ב) ויקרא י"ד): "[2] ,2 [=]=ה']: ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

בחר (FLT:0 λveFLT:1 גדול יותר מהזמן המת עבור תגובה חזקה, ממומנת היטב. IMC כוונון הוא מעולה עבור יישומים הדורשים דיוק יציב של מדינה ללא פתרון אגרסיבי יתר על המידה. פעולה אינטגרלית מוגדרת באופן אוטומטי כדי לחסל את ההתחלה, ואת השיטה כוללת תכונות נוגדות רוח כאשר הוא מיושם כראוי.

לגדה טונינג

(ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

שיקולים מעשיים לפעולה פנימית

Windupal Windup ו- Anti-Windup

כאשר הפלט מגיע למגבלת פיזית (למשל, שסתום פתוח לחלוטין או מנוע במהירות מקסימלית), המונח האינטגראלי ממשיך לצבור שגיאות כי התהליך אינו יכול להגיב.מזג האוויר האינטגראלי הזה גורם לפתרונות גדולים יותר כאשר ה- Actuator desaturates. פתרונות סטנדרטיים כוללים:

  • (ב) אינטגרציה:0 (Conditionalאינטגרציה: FLT:1) להקפיא את ההסגר כאשר הפלט רווי והשגיאה היא בכיוון שידחוף אותו עוד לתוך השטחה.
  • (ב) ⁇ :0) ,ב"ה, ב"ה', הוא המבדיל בין הפלט המובא והבלתי רווי, לבין התפוקה המובנת, לבין התפוקה הבלתי רוויה, לבין התפוקה האינטגראלית.
  • (FLT:0)CLamping: FLT:1 מגביל את המונח האינטגראלי למגוון בטוח (למשל, בין -100% ל- +100% מטווח התפוקה).

כל בקרים תעשייתיים גדולים (DCS, PLC, Single-loop) כוללים מובנה-in Anti-windup, אך לאמת את התצורה שלו במהלך כוונון.אנטי-windup מסכן יכול להפוך פעולה אינטגרלית מכוונת היטב למקור של חוסר יציבות.

אינטראקציה עם פעולה דרביטיבית

בלולאות רבות, פעולה נגזרת משמשת לחסן את הפתרון ולהגביר את התגובה.עם זאת, פעולה נגזרת מגבירה רעש גבוה ⁇ , וכאשר בשילוב פעולה אינטגרלית, היא יכולה ליצור אזור גבוה-גאין שמרגש את תהליך תנודות. המלצה משותפת היא להתחיל עם בקר (לא נגזר) ולהוסיף רק אם יש צורך להפחית את הפיתרון מהפעולה האינטגרלית כאשר הוא נוכח, הוא מקבל מעט פיצויי כדי להפחית את השלב הבא.

לעבד את הלא-לינאריות ולקבל שיפוי

תהליכים אמיתיים הם לעתים נדירות לינאריים. A כוונון שעובד בנקודה הפעלה אחת עשוי לתת דיוק מצב יציב נמוך יותר באחר.לדוגמה, רווח של שסתום שליטה משתנה עם קצב זרימה, ואת הזמן קבוע של החלפת חום תלוי במהירות נוזל.אסטרטגיות לשמור דיוק בטווח התפעולי:

  • (ב) ויקרא י"א): "החלב" (ב) ויקרא י"ד): "וַיְהִיאוּדְהִיא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא וּכְּבָרֶבָרֶבְתִּים הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא
  • (FLT:0) כוונון ממכר: FLT:1hil השתמש במשכי אינטרנט שעדכון ללא הרף רווח בלתי נפרד מבוסס על התנהגות לולאה צפה.
  • (ב) ⁇ :0) רובוסט: 1FLT (מתכנן את הפעולה האינטגראלית כדי להיות שמרני מספיק כדי לעבוד על כל הטווח, לקבל מעט התאוששות איטית יותר בנקודות מסוימות.

מקרה מחקר: בקרת טמפרטורה של תגובה באטצ'

כור אצווה כימי צריך להחזיק טמפרטורה ב 150 מעלות צלזיוס במהלך שלב 4 שעות של החזקת שומן ראשוני (Ziegler-Nichols) נתן שגיאה קבועה של +1.2C, אשר היה בלתי מתקבל על הדעת כי זה הפחתת התשואה על ידי 3%.הרווח האינטגראלי היה גדל על ידי 50% כדי לחסל את ההתחלה, אבל זה גרם 2Coscillations כי על פני הרזולוציה מקסימלית של 15 שניות של 2.

כלים ותוכנות ל-Integral Tuning

מערכות בקרה מודרניות מספקות תכונות של כוונון אוטומטי הקובעות באופן אוטומטי רווח אינטגרלי.פונקציות אלה בדרך כלל מבצעות מבחן ממסר או מבחן שלב וליישם נוסחה מכוננת.עם זאת, מהנדסים לא צריכים לבטוח בעיוורון בכוונון אוטומטי; תמיד לאמת את התוצאה נגד ידע תהליך.

  • (FLT:0)ControlGuru - תהליכי בקרת תהליכים: איור 1LT - הסברים מצוינים של FOPDT מודלים ו IMC כוונון.
  • (ב) [15] ויקיפדיה (בשיתוף) - טיפול מתמטי מוצק.
  • (ב) הנדסת טיהור (PID Tuning GuideveFLT:1) - ייעוץ תעשייתי מעשי.

Best Practices for Integral Action Tuning

  1. (ב) [ה]החלל הראשון.[דרוש מקור] [ה]], הוא פתח תגובה לצעד פתוח לאמוד זמן מת קבוע וזמן קבוע.זה מאפשר לך להשתמש בכוונון מבוסס מודל (IMC, Lambda) ולא ניחושים.
  2. (ב) ויקרא י"ד: ויקרא י"ד): "וַיְּהָעָשָׂה אִם הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא
  3. (FLT:0)Add רווח בלתי נפרד ברווחים קטנים.BuildFLT:1; Double theאינטגרלי רווח מערך ראשוני נמוך (למשל, 0.1) והתבונן בתגובה.
  4. [ה] [ה]] [ה]]] [ה]]] [ה]]] [ה]]]][ה]]]][ה]]]][ה]]]]][ה]]]][ה]]][ה'[ה']'[ה']'[ה']'[ה'[ה']']'[ה'[ה'[ה']']'[ה'[ה']']'[ה']'[ה'[ה'[ה'[ה']'[ה'[ה'[ה']'[ה'[ה'[ה'[ה']']']'[ה']']']'[ה'[ה'[ה'[ה'[ה']']']'[ה'[ה']']'[ה']'[ה']']']']'[ה'[ה']'[ה'[ה'[ה'[ה']'[ה']']'[ה'[ה'[ה'[ה'[ה
  5. (ב) טעות של מדינה יציבה על פני מספר שינויים בעומס (FLT) 1:1 לפני סיום כוונון. A כוונון שעובד עבור הפרעה אחת עלול להיכשל עבור גודל אחר.
  6. (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  7. (ב) ⁇ :0) ,התמדה נגד רוח הקודש (FLT:1 ), באופן קפדני, אפילו כוונון אינטגראלי מושלם הוא חסר תועלת אם החרוטרפת רוח למעלה במהלך הישאה.

מסקנה

כוונון פעולה אינטגראלי הוא הרבה יותר מאשר צעד שגרתי בתצורת בקר - זה המנוף העיקרי להשגת דיוק מצב יציב במערכות בקרה משוב. מונח אינטגראלי מסלק את ההתחלה, מחלים מהפרעות, ושומר על איכות המוצר.האתגר הוא להימנע ממלכודות התאומים של sluggish offset ו- oscillation הרסני. על ידי הבנת עקרונות הבסיס, באמצעות תחזוקה שיטתית כמו ke-nativesli-en-en-en-en-en-i-to-Ricial, כמו גם ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇