יישום בקרים PID היא גישה נפוצה להשגת רגולציה מדויקת של מהירות הגלגל במערכות רובוטיות ומכוניות.בקרים אלה עוזרים לשמור על מהירויות הרצויות על ידי התאמת קלטי מנוע בהתבסס על משוב נכון יישום מבטיח יציבות ותגובה בסביבות דינמיות.

הבנת מפקחי PID

בקר PID משתמש בשלושה מרכיבים: פרופורציונלי, חלק בלתי נפרד וגזרה.כל רכיב תורם לחישוב אות הבקרה המתאים את כוח המנוע.החלק היחסי מגיב לשגיאות הנוכחיות, לחשבונות האינטגראליים של טעויות העבר שנצברו, והגזרה צופה שגיאות עתידיות בהתבסס על מגמות נוכחיות.

יישום PID ל- Wheel Speed

כדי ליישם בקר PID עבור גלגל מהירות רגולציה, חיישנים למדוד את מהירות הגלגל בפועל ולהשוות אותו למהירות היעד.הבדל, או טעות, מעובד באמצעות אלגוריתם PID כדי ליצור אותות בקרה.זהים אלה מנטרים קלטי מנוע כדי לתקן סטיות.

« « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « « «

כוונון נכון של הפרמטרים PID - רווח משמעותי, רווח בלתי נפרד ורווח נגזר - הוא חיוני.טכניקות כגון Ziegler-Nichols או משפט-וטרור משמשים בדרך כלל. כוונון תיקון מצמצם את הרזולוציה, מקטין את הoscillations, ומשפר את זמן התגובה.

  • רווח אקדמאי (Kp)
  • רווח אינטגראלי (Ki)
  • רווח דרביטיבי (Kd)
  • דיוק חיישן
  • זמן תגובה