רובוטים לרגליים דורשים מערכות בקרה מדויקות כדי לשמור על יציבות במהלך התנועה.הפעלת תורת הבקרה מסייעת לפתח אלגוריתמים המאפשרים לרובוטים האלה ללכת, לרוץ ולנווט סביבות מורכבות ביעילות.

יסודות תורת הבקרה ב- Robotics

תורת הבקרה כוללת תכנון מערכות המסדירים את התנהגות הרובוטים על ידי התאמת הפעולות שלהם בהתבסס על משוב.ברובוטים רגליים, חיישנים מספקים נתונים על מיקום, מהירות וכוח, אשר משמשים כדי לחדד אותות שליטה המדריכים תנועה.

ניהול יכולת שליטה

השגת תנופה יציבה דורש ניהול האיזון של הרובוט ולהגיב להפרעות.טכניקות כגון בקרת משוב ושליטה חיזוי מודל משמשים בדרך כלל להסתגל לשטחים לא אחידים וכוחות בלתי צפויים.

סוגים של אסטרטגיות בקרה

  • (ב) ,0) ,5 ⁇ : ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ,0) שליטה חיזוי חיזוי עתיד: 1.10.10.10.7 חיזוי מדינות עתידיות לייעל את פעולות השליטה לאורך זמן.
  • (ב) ,0) שליטה חיובית: 1FLT מכוונן פרמטרים בזמן אמת כדי להתמודד עם שינויים בתנאים.
  • (ב) ,0) שליטה: 1FLT מבטיח יציבות למרות אי-ודאות והפרעות.