Table of Contents
תפקיד בלוק דיאגרמות במערכות רובוטיות מורכבות
דיאגרמות בלוק הן כלי יסוד בהנדסה מערכות, המספקות מופשטת ברמה גבוהה שלוכדת את המרכיבים החיוניים של מערכת ואת האותות או זרימת הנתונים ביניהם. בהקשר של רובוטיקה מודולרית ומערכות נחיל, שבו אינטראקציות יכולות להיות דינמיות ו heterogeneous, דיאגרמה חסומה היטב הופכת חיונית.
בניגוד לציורי מעגלים או schematics או מכניים של CAD, דיאגרמות בלוק להתמקד במערכות יחסים פונקציונליות. A בלוק עשוי לייצג מודול רובוט שלם, מערך חיישן, אלגוריתם בקרה, או שכבת תקשורת.חץ מצביע על הכיוון של זרימת מידע, העברת חשמל, או אינטראקציה פיזית.שפה חזותית זו היא על פני דיסציפלינות אוניברסליות, מה שהופך אותו אמצעי אידיאלי עבור קבוצות בין-תחומיות הפועלות על מערכות רובוטיות.
Modular Robotics: Architecture and Interaction Models
רובוטים מודולריים מורכבים מיחידות סטנדרטיות שיכולות לשנות את עצמם לצורות שונות ותצורה פונקציונלית.כל מודול מכיל בדרך כלל מיקרובקר משלו, מתמריצים, חיישנים, ממשקי תקשורת.העיצוב של מערכות אלה מסתמך במידה רבה על דיאגרמות בלוק כדי למפות כיצד מודולים לתאם במהלך משימות כמו הערכה עצמית, או מניפולציה אובייקטים.
סוגים של ארכיטקטורות רובוטיות מודולריות
אדריכלות מבוססת שרשרת
ברובוטים מודולריים מבוססי שרשרת, מודולים מתחברים באופן משמעותי כדי ליצור שרשראות kinematic.דוגמאות כוללות את ה- PolyBot ו-SMORES פלטפורמות.בלוק דיאגרמות עבור מערכות אלה מדגישות את האופי הסידורי של קשרים, לעתים קרובות מציג מערך ליניארי של בלוקים עם חץ דו-כיוני המייצג הן הפיכה מכנית והן החלפת נתונים.בלוק הבקרה בדרך כלל שוכן בקצה אחד או מופץ, הדורש ייצוג זהירה של רוחב פס רוחב פס ומגבלות רוחב פס.
אדריכלות מבוססת Lattice
ארכיטקטורות Lattice מאפשרות למודולים להתחבר בדפוס דמוי רשת, המאפשר היווצרות של מבנים תלת-ממדיים.מערכות Molecubes ו- M-Blocks הן דוגמאות בולטות.גרפים כאן דומים לפרוסות אוטומאטה סלולריות, שבו כל מודול הוא בלוק עם נמלים על פני מספר פרצופים.הדיאגרמה חייבת ללכוד עמידות מרחבית ואלגוריתם ה-Reuration אשר שולט כיצד לנוע יחסית למודולים אחד.
Mobile Modular Systems
כמה רובוטים מודולריים אינם מחוברים פיזית, אך מתקשרים אלחוטית ותיאום תנועה.בעוד שלעתים קרובות מסווגים תחת רובוטיקה נפוחה, מערכות מודולריות ניידות מסוימות (למשל יחידות CoSMO) דורשים דיאגרמות בלוקים המציגות מנגנונים פיזיים וקישורים תקשורת אלחוטית.אגרמות היברידיות אלה משתמשות בסגנונות שונים ו-#8212; פתורים לחיבורים פיזיים, מחוסנים עבור קישורים אלחוטיים ו-#82to; להימנע מבלבול.
תגיות: Modular Robot Block Diagram
- (FLT:0)Module Core: 1FLT: יחידת העיבוד העיקרית (CPU, FPGA או microcontroller) כוללת זיכרון ושעון בזמן אמת אם התזמון הוא קריטי.
- (FLT:0) נהגי המבצע: 1FLT:1 בקרים או ממשקי סרבו (servo Interfaces) מיוצגים כבלוקים עם קלטות מלוגיקה שליטה ופלטים למפרקים מכניים.
- (FLT:0)Sensor Suite:FLT:1 חיישנים פרוקסימיות, IMUs, חיישנים כוח.כל חיישן עשוי להיות חסימת עיבוד משלו עבור סינון או מיצוי תכונה.
- (FLT:0) Mediacation Interface:FLT:1 Wired (למשל, אוטובוס, Ethernet) או אלחוטי (למשל, Zigbee, Wi-Fi). בלוק ייעודי לערימה (פיזית, MAC, routing) מופיע לעתים קרובות בתרשיםים מפורטים.
- (FLT:0) Power Management:BuildFLT:1; Batteries, הרגולטורים המתחים וחלוקת הכוח לבלוקים אחרים.
- (FLT:0) לוגיקה של חיבור בין-Module:FIRLT:1 או חומרה אשר מזהה הרציפים ולנהל נתונים / שליטה.בלוק זה גדל בחשיבות במערכות שמעודדות נפיחות חמה.
מערכות סווממים: שליטה ממוקדת והתנהגות מתפתחת
רובוטיות סווממות לוקחות השראה ממושבות חרקים חברתיות שבהן סוכנים פשוטים, לאחר כללים מקומיים, מייצרים דיאגרמות קולקטיביות.בלוק עבור מערכות נחילות שונות באופן יסודי מאלה עבור רובוטים בודדים או רובוטים מודולריים, משום שההתנהגות ברמת המערכת מופיעה מאינטראקציות שאינן תואמות מרכזית.הדיאגרמה חייבת לתאר מודלים של הסוכן, תקשורת להתנצלות, ואת הלולאות המשוב שמובילות לתוצאות גלובליות.
עקרונות של עיצוב סוומבר מיוצגים בבלוק דיאגרמות
- (FLT:0) הכחשה: 1FLT:1 אין בלוק יחיד צריך לייצג A “leader ” אלא אם כן העיצוב כולל במפורש מרכיב היררכי.
- (FLT:0) מידע מקומי: ⁇ FLT:1 לכל סוכן יש קלטות מהחיישנים שלו ותקשורת מוגבלת עם שכנים.
- (FLT:0) calScalability:0) דיגרמה צריך להשתמש בהתאמת אליפות (שלוש הנקודות) כדי לציין מספר שרירותי של סוכנים, ואת הטופולוגיה התקשורת צריך להיות מוצג כתבנית מדרגית (למשל, חיבורים מבוססי sh או Voronoi).
- (FLT:0) רובווטנס: 1FLT 1 בלוק דיאגרמות יכול להראות במפורש אדמוניות, כגון נתיבי תקשורת חלופיים או ערוצי היתוך חיישן כדי להתמודד עם כישלונות.
דוגמה: בלוק דיאגרה מבנה עבור סוכן סוומבר
כל סוכן בחילה יכול להיות מיוצג על ידי דיאגרמת בלוק הכולל:
- עיבוד:0 (Sensorroval Processing: 1) נתוני Raw ממצאי טווח או מצלמות מעובדות לאמדנים מקומיים (הנחה, מרחק מכשולים).
- (FLT:0)התנהגותי: 1) בדרך כלל מכונה ממשלתית סופית או שדה פוטנציאלי אינגרה שדה.בלוק זה פלט פעולות הרצויות (עירות, כיוון).
- (FLT:0)Neighbor תקשורת: FLT:1ir מקבל הודעות מסוכנים סמוכים (למשל, עמדות, כוונה) ושולח עצמו. A בלוק ייעודי עבור הודעות וניהול תור הוא שימושי בעיצובים מאומנים רוחב פס.
- (ב) ,0) , Actuator Commandeur Commandeur: FLT:1 ממיר את התפוקה ההתנהגותית לפקודות מוטוריות. מאי כוללים לולאה משוב ברמה נמוכה לשליטה מהירה.
- מודל:0 (World Model:cioFLT:1) חסימה זיכרון אופציונלית המאחסן תצפיות והודעות האחרונות. Crucial עבור אלגוריתמים כמו צאן פרוביביליסטי או הקצאת משימות.
כאשר סוכנים מרובים מוצגים בתרשים מערכת, חצים בין בלוקים הסוכן מייצגים תקשורת בין-ארצית.סוג החץ (כיוון לעומת דו-כי-פי, רב-טק לעומת נקודה לנקודה) מגלה את דפוס התקשורת. לדוגמה, מנהיג-עוקב אחר-כך נחיל משתמש בחצים כיוון של מנהיגים לעוקבים, בעוד שחילול מבוזר משתמש באופן מלא בחיבורים עקיפים בין כל השכנים גלויים.
משותף Swarm Algorithms ו-Digram Representations
- (FLT:0)Consensus: FLT:1 לכל סוכן יש פונקציה מיישמת המעדכנת את המדינה שלו מששים ו- #8217; קובע כי הדיאגרמה מציגה לולאה אלגברה שיש לפתור אותה באופן רצוף.
- (FLT:0) בקרת הריון: FLT:1 בלוקים כוללים שגיאות עמדה יחסיות והפניות למבנה וירטואלי.חץ בין-אgent לשאת הערכות עמדה, והדאגרמה עשויה לכלול בלוק מנהיג וירטואלי שרק תת-קבוצה של סוכנים מסתכלים.
- (בדוגמא:0)Task Allocation (למשל, מבוסס שוק): סוכני FLT:1 מתקשרים הצעות ורשימות משימה. חסום דיאגרמות עבור אלגוריתמים אלה דורשות תורים ומכשולים לוגיים של החלטות שעשויים להיות יציבים.
עיצוב יעיל בלוק דיגרמה: גישה שיטתית
יצירת תרשים בלוק שהוא מדויק ומתקשר דורש תהליך מובנה.הצעדים הבאים, מותאם שיטות הנדסת מערכות סטנדרטיות, הם רלוונטיים במיוחד עבור מערכות מודולריות וחילוניות.
שלב 1: Define the System Scope and summary Level
להחליט אם הדיאגרמה תייצג את כל מערכת ריבוי הרובוט, ארכיטקטורת מודול בודדת, או את ההיגיון השולט בתוך סוכן אחד.ברור תייג את הכותרת ואת הקהל המיועד (למשל, ו-#8220; מפקח התנהגות של Swarm (Top-Level) ו-#8221;) מונע בלבול.עבור מערכות גדולות, ליצור דיאגרמות מרובות ברמות שונות של פרטים (מערכת, רמה, מעגל ברמה גבוהה, ).
שלב 2: לזהות את כל בלוקים פונקציונליים ואת הממשקים שלהם
כל פונקציה עיקרית: רכישת נתונים חיישן, הפקת תכונה, קבלת החלטות, תקשורת קידוד / קידוד, הפעלתו, רגולציה כוח. עבור כל בלוק, לציין את אותות קלט (סוגים נתונים, שערי עדכון) ואת אותות הפלט.ברובוטיקה מודולרית, לשים לב מיוחד לממשק החיבור בין מודולים ו- #8212; זה לעתים קרובות חסם heterogeneous כי מטפל הן היערכות מכנית והן נתונים חשמליים.
שלב 3: בחר אסטרטגיה
שתי הפריסה הנפוצות של מערכות רובוטיות הן:
- (ב) ⁇ :0Left-to-Right (Pipeline): איור 1:1 חיישנים קלטות משמאל, עיבוד באמצע, תפוקות אקטוטור מימין.
- (FLT:0)טופ-Down (הילרי): אנדרל 1 (Hyerarchical): שליטה ברמה גבוהה או תכנון בהוצאה להורג העליונה, ברמה נמוכה יותר בתחתית. מתאים עבור מערכות נחילות שבהן מתאם מרכזי (אם זה נכון) יושב בראש, או לרובוטים מודולריים עם תוכנית שיקום ברמה גבוהה.
- (FLT:0)Star or Cluster: 1Fillo:1 A Central עיבוד בלוק מוקף בלוקים היקפיים. Common בתרשיםs שבו מודול אחד פועל כמרכז התקשורת.
שלב 4: השתמש ב-consistent Symbol and Color Conventions
רכיבי חסימה סטנדרטיים כוללים:
- (ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
- (ב) ⁇ (ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
- (ב) ,0; ⁇ : ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
- (ב) ⁇ :0) , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
צבע coding יכול להצביע על סוג תפקוד (כחול לתקשורת, ירוק עבור חיישנים, אדום עבור אקטוטורים) אבל נשאר נגיש להדפסה מונוכרום.
שלב 5: זהר ואימות עם מומחים
תרשים בלוק הוא מסמך חי.לאחר טיוטה, לבדוק את האווירה: האם לכל חצים יש מקור ברור ויעד? האם יש תלות בנתונים מוסתרת לא מוצגת? Share עם עמיתים שמבינים את החומרה או יישום התוכנה כדי להבטיח את הפשטות להתאים למציאות.
כלי תוכנה ליצירת נוגדנים מקצועיים בלוק דיגרמה
הכלי הנכון יכול לייעל יצירת דיאגרמות, לאפשר שיתוף פעולה, לייצר ויזואליות באיכות הפרסום. להלן הוא סקירה השוואתית של אפשרויות פופולריות, עם דגש על תכונות רלוונטיות דיאגרמות רובוטיות.
(diagrams.net)
קוד פתוח ופתוח, שואב.יו פועל בדפדפן או כאפליקציית שולחן עבודה.הוא מציע ספרייה גדולה של צורות של זרימה, אשר ניתן להתאים אישית עבור רכיבים רובוטיים.משתמשים יכולים ליצור צורות מותאמות אישית עבור מודולים רובוטיים ולהציל אותם כתבניות.הכלי משלב עם Google Drive, OneDrive, ו- GitHub, מה שהופך את השליטה קלה יותר.
Microsoft Visio
יישום דיאגרמות קנייני אך רב עוצמה. Visio מציע סטמנטל חזק עבור מערכות הנדסה (למשל, UML, SysML ו- חשמל הנדסה צורות) יכולות שלה לקשר צורות דיאגרמה למקורות נתונים חיצוניים (למשל, גליונות התפשטות עם מפרטים רכיב) הם בעלי ערך עבור מערכות מודולריות גדולות. Visio תומך גם עריכת שיתופי באמצעות SharePoint.
לוסיד
מבוסס אינטרנט וידידותי צוות, לוסידכריזט כולל ספריות ותבניות נרחבות לגרסאות חסומות, עם סטנסילים ייעודיים עבור מערכות רובוטיות ו-IoT (כולל חיישן וסמלי הפעלה) תכונות שיתוף הפעולה בזמן אמתיות שלה מצוינות עבור קבוצות מרוחקות. Lucidchart גם מאפשר הטמעת דיאגרמות לתוך Confluence, Jira, או Notion.
Inkscape
עורך גרפיקה וקטור חינם, יותר מטרה כללית מאשר כלים דיאגרמות ייעודיים. Inkscape הוא אידיאלי עבור דיאגרמות מוכנות פרסום שבו שליטה טובה על המראה נדרש.משתמשים יכולים ליצור סמלים SVG מותאם אישית עבור מודולים רובוטיים ולהשתמש בשכבות כדי לנהל מורכבות.
כלי ההרחבה Robotics Diagramming
עבור משתמשים מתקדמים, כלים כמו MATLAB /Simulink יכולים ליצור דיאגרמות בלוקים מלוגיקה בקרה ולדמיין את ההתנהגות המיוצגת על ידי דיאגרמה. ⁇ Simulink יכול ישירות מודל פעולה , דינמיקה של חיישן, ועיכובים תקשורת. בעוד Simulink הוא בעיקר סביבת סימולציה, תרשים בלוק שלה משמש לעתים קרובות במסמכים אקדמיים ותיעוד תעשייתי אחר הוא מערכת הפעלה רובוט (S) עם ה-FLT:0 הוא בעיקר כלי סימולציה, אם כי הוא לא סימולציה של מערכת הפעלה גרף זה הוא לעתים קרובות יותר מאשר גרף גרף גרף מערכת סימולציה של מערכת הפעלה סימולציה, אם כי הוא לעתים קרובות גרף גרף גרף גרף: 82.
דוגמה מעשית: חסימת דיגרמה עבור מודול שניתן לשנות
כדי להמחיש את המושגים, שקול מודול רובוט פשוט מסוג שרשרת המיועד לבדיקה צינורות.המודול מכיל:
- שני מנועים של קידוד
- ארבעה חיישנים קרבה אינפרא אדום (חזית, אחורית, ימין)
- מיקרו-בקר ESP32 עם Wi-Fi
- לוח סוללות Li-Ion וניהול חשמל
- גברים ונשים מציפים את המחברים (מכניים וחשמליים)
תרשים בלוק ברמה העליונה יראה את ESP32 כמו בלוק עיבוד מרכזי, עם חץ מארבע החיישנים הקרביים להאכיל לתוך בלוק היתוך חיישן, אשר תפוקה רשת דיקור מקומי. היתוך היתוך היתוך הולך בלוק פתנר, אשר שולח פקודות מוטוריות לנהגי ה- Stepper.com מנועים מוצגים כחסימות אקטוטור.
חץ מנוקד מבלוק האנטנה ה-WiFi (מחוץ למודול) ועד ל-#8220; מפעיל חיצוני / מודולים אחרים & #8221; מציין תקשורת מרחוק.אגרמת זו מבהירה מיד את הגבולות בין עיבוד על גבי לוח ותלויים חיצוניים, והיא מדגישה כי המודול & #8217; האינטליגנציה של ה-#8217 שוכן באופן מקומי לחלוטין למעט פקודות נתיב גבוה.
שיטות עבודה טובות ביותר עבור תקשורת מערכת Dynamics
תרשים בלוק סטטי לא יכול ללכוד התנהגויות של זמן כמו רצפים מחדש או שינויים היווצרות של נחיל.כדי לטפל בזה, דיאגרמות נוטריוניות עם:
- (FLT:0) הערכת מידע: 1FLT ליד חצים, שימו לב לעיכובים או מרווחי תקשורת (למשל, ו-#8220;10 Hz עדכון ”).
- (FLT:0state-Dependent Arrows: ⁇ 1) השתמש בסגנונות קו שמשנים כאשר מודול משנה את המדינה.
- (FLT:0)Feedback Loops:FLT:1ure תווית לולאות במערכות בקרה, במיוחד בקונצנזוס נחיל שבו כל סוכן & #8217; התפוקה תלויה שכנים.
- (FLT:0)Mode Switchs: FLT:1 Include a mode controlblock that משנה את רצף האותות (למשל, מ- “exploration ” to “return-to-base ”).
עבור מערכות נחיל, לשקול הוספת דיאגרמה קטנה שראתה את המספר האופייני של סוכנים ואת טופולוגיה הרשת הצפויה.זה עוזר לקוראים להבין הנחות מדרגיות.
מלכודות נפוצות וכיצד להימנע מהם
- (ב) ,0) ,Overcrowding: 1FLT:1 יותר מדי בלוקים או חצים לעשות דיאגרמה שלא ניתן לקרוא. במקום זאת, להיפטר דיאגרמות תת-מערכתיות. השתמש בפירוקים היררכיים עם בלוקים ברמה העליונה המתרחבים לתוך תת-diagrams.
- (FLT:0) Inconsistent Arrow Semantics:03F1) ערבוב זרימת נתונים, זרימת חשמל וכוח מכני באותו חצים. Define מפתח או שימוש בסגנונות חץ נפרדים (למשל, עבה עבור כוח, דק עבור נתונים).
- (FLT:0) האמנה של נמינג: FLT:1 חסימות שכותרתו & #8220; Controller 1 & #82; ו-#8220; Controller 2 & #8221; זה מסתיר את מה שהם שולטים.
- (FLT:0) איסוף של מחשבים סביבתיים: ⁇ 1 , מערכות סוומבר אינטראקציה עם הסביבה.מנעו חסימה סביבתית (למשל, רוח, מכשולים) כמקור שמזין לבלוקי חיישן.
- (FLT:0) בהנחה של רובוסטנס: גרף 1) תרשים בלוק להראות לעתים קרובות רק פעולה רגילה.חשב הוספת A “ טיפול בטרור & #8221; לחסום או נתיב תקשורת מחוספס לייצג סובלנות לקויה.
מסקנה: חסימת דיאגרמות כתוכנית כחולה לפרויקטים רובוטיים מוצלחים
יצירת דיאגרמות בלוק יעילות עבור רובוטיקה מודולרית ומערכות חפות אינה רק תרגיל תיעוד ו-#8212; זה הוא תכנון קריטי ופעילות תקשורת. תרשים בנוי בקפידה מגלה את המערכת & #8217; אדריכלות פונקציונלית, מדגיש צווארי בקבוק פוטנציאליים, ובהיר את זרימת המידע והשליטה.אם אתה מעצב רובוט מודולרי שרשרת עבור בדיקה תעשייתית או זרם של מל"טים, כמו מפתחי חומרה, פונקציות של קודים, כמו מפתחי חומרה, ו-קודמות.
(הטכניקות שנדונו כאן & #8212; מזיהוי מרכיבים מרכזיים לבחירת הפריסה מתאימה ולמינוף הכלים הנכונים ו-#8212; ניתן ליישם באופן מיידי על כל פרויקט רובוטי; כדי לקדם את ההבנה שלך, לחקור משאבים כגון FLT:0Wikipedia מאמר על חסימת דיאגרמות של 6FLT:1 עבור מושגים בסיסיים, ולצלול לתוך חינוך:2bo
כמו מערכות מודולריות וחילוניות הופכות נפוצות יותר בהגדרות מסחריות ומחקריות, היכולת ליצור, לפרש, ולהיצמד לדמיון בלוק תישארו מתחרה הליבה.התחל עם דיאגרמות פשוטות, לחדד אותן באמצעות ביקורת עמיתים, ולתת להם להתפתח לצד העיצובים הרובוטיים שלך.הבהירות שהם מספקים תאצת פיתוח ולהפחית כאבי ראש שילוב, ובסופו של דבר להביא את החזון הרובוטי שלך קרוב יותר למציאות.