כיצד לדרבי המטריקס יעקבי ל- 6-Dof Manipulator

הבנת כיצד להפיק את המרטריקס ג'ייקובי חיוני לשליטה על 6 מעלות של חופשיות (6-DOF) רובוטי מניפולטור.הג'ייקובאן מתייחס למהירויות משותפות למהירויות של עד הסוף, ומאפשר תנועה מדויקת ושליטה בכוח.

מודל Kinematic של המנצל

הצעד הראשון כולל הקמת המודל ה kinematic של הרובוט.זה בדרך כלל משתמש ב- Denavit-Hartenberg (D-H) פרמטרים כדי להגדיר את מסגרות הקואורדינט עבור כל מפרק.פרמטרים אלה כוללים אורך קישורים, עיוותים, מדפים, וזווית משותפת.

באמצעות הפרמטרים D-H, אתה יכול להפיק את המרבות הטרנספורמציה מפרק אחד למשנהו. Multiplying המטבוליות האלה מניב את השינוי הכולל מהבסיס עד הסוף.

עקבו אחרי Jacobian

ממטריקס יעקבי מורכב משני חלקים: המהירות הלינית יעקביאן ומהירות זווית יעקביאן. עבור כל מפרק, לקבוע אם הוא מתפתל או prise, כפי שזה משפיע על החישוב.

עבור מפרקים חוזרים, רכיב המהירות ליניארי הוא המוצר הצלב של הציר המשותף ואת הווקטור מן המשותף עד קצה-אפקטטור. רכיב מהירות זווית הוא פשוט הווקטור הראשי. עבור מפרקים prisיים, המרכיב ליניארי הוא הציר המשותף, ואת המרכיב זוויתי הוא אפס.

הקמת המטריקס ג'ייקובי

להרכיב את המרטריקס ג'ייקובי על ידי ערימה של וקטורים מהירות ליניארית ומהירות זוויתית לכל מפרק.המטריקס 6x6 וכתוצאה מכך מתייחס מהירויות משותפות למהירויות של תופעות לוואי.

ודא כי יעקביאן מוערכ בזווית המשותפת הנוכחית כדי לשקף במדויק את התצורה של הרובוט.