⁇ קדימה כרוכה בקביעת המיקום והכיוון של הרובוט של קצה-אפקט מבוסס על הפרמטרים המשותפים.עבור זרוע רובוט תעשייתית 6-DOF, תהליך זה משתמש בזווית המשותפת כדי למקם את התצורה המרחבית של הכלי. חישוב Accurate חיוני לשליטה מדויקת ותפעול של הרובוט.

הבנת הפרדוקסים של Denavit-Hartenberg

ה- Denavit-Hartenberg (D-H) האמנה מספקת דרך שיטתית למודל את הקישורים והפרקים של הרובוט.כל מפרק מוקצה פרמטרים: אורך קישור, קישור, עיוות, קישור, קישור מהפך וזווית משותפת. פרמטרים אלה מהווים את הבסיס לבניית מגרות משנה המתארות את המיקום של כל קישור ביחס לזאת הקודמת.

יצירת טרנספורמציה Matrices

עבור כל מפרק, ממטריקס טרנספורמציה נוצר באמצעות הפרמטרים D-H. הממטריקס משלב סיבובים ותרגומים המתארים את התנועה מקישור אחד למשנהו. Multiplying אלה matrices באופן בלתי נמנע מן הבסיס עד הסוף האפקטיבי מניב את המרצת הטרנספורמציה הכוללת.

חישוב עמדת ה- End-Effector

ממטריקס השינוי הסופי מכיל את המיקום והכיוון של קצה-האפקט.לנצל את רכיבי המיקום (x, y, z) ממטריקס זה מספק את הקואורדינטות המרחביות.הכיוון יכול להיות מיוצג באמצעות מגרות סיבוב או זוויות אוילר הנגזרות מן הממטריקס.

כלים ותוכנות

  • MATLAB Robotics Toolbox
  • מערכת הפעלה רובוטית (Robot הפעלה System)
  • ספריות פייתון כמו SymPy ו- NumPy
  • תוכנת סימולציה רובוטית ייעודית