הבנת כיצד לחשב את טווח החיישן ופתרון של מערכות לידר חיונית לקידוד הביצועים שלהם ברובוטים ניידים. פרמטרים אלה משפיעים על יכולת הרובוט לתפוס את הסביבה באופן מדויק ולקבל החלטות ניווט מושכלות.

המונחים: kelculation

טווח החיישן מתייחס למרחק המקסימלי שבו ה- Lidar יכול לזהות אובייקטים.זה תלוי בגורמים כגון כוח לייזר, רגישות מקלט ותנאים סביבתיים. כדי להעריך את הטווח היעיל, לשקול את יחס האות-לא-רעש ואת רפידות של משטחי יעד.

מבחינה מתמטית ניתן להשוות את הטווח באמצעות משוואה LiDAR:

(ב) ⁇ (ב"ד) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

החלטה Calculation

ההחלטה קובעת את הפרטים הקטנים ביותר שניתן להבחין בהם בסביבה.זה מושפע מהרזולוציה הזוויתית ותדירות הסריקה של הרזולוציה העליונה של לידר מאפשרת מיפוי מפורט יותר, אך עשויה להפחית את הטווח המקסימלי.

ההחלטה הזוויתית מוגדרת בדרך כלל בדרגות. למצוא את ההחלטה המרחבית במרחק מסוים, שימוש:

(ב) [ה]הפסקה 2 * מרחק* (החלטה ngular / 2)Fillo:1

שיקולים מעשיים

בעת בחירת מערכת Lidar, לשקול את הסביבה התפעולית.גורמים כגון אור הסביבה, תנאי מזג אוויר, ותכונות משטח היעד יכולות להשפיע הן בטווח והן ברזולוציה.בדיקה בתרחישים בעולם האמיתי מסייעת לקבוע מפרטים חיישן אופטימלי.

  • תנאים סביבתיים
  • המונחים: noise distance
  • איזון עם צרכים
  • חיישן מבחן ב situ