כיצד לחשב מהירות מקסימלית והגבלות של Acceleration ב-Voled Robots

הבנת המהירות המקסימלית ואת גבולות האצה של רובוטים מגלגלים היא חיונית כדי להבטיח ניתוח בטוח ויעיל. חישובים אלה לעזור בתכנון מערכות בקרה ובחירת רכיבים מתאימים. מאמר זה מספק סקירה ישירה פשוטה של איך לקבוע את הגבולות האלה.

חישוב מהירות מקסימלית

המהירות המקסימלית של רובוט מגלגל תלויה ביכולות המנוע ותכונות הגלגל.כדי להעריך זאת, לשקול את מהירות ללא עומס המנוע ואת יחס הציוד אם נעשה שימוש ברכבת הילוכים.

הנוסחה הבסיסית היא:

(ב) ⁇ (בתרגום חופשי:0) - Maximum Speed = Wheel Circumference × Rotational SpeedFillo

היכן מחושב היקף הגלגל כ:

⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

ודא כי מהירות הסיבוב היא במהפכה לדקה (RPM) ולהגדיל את המהירות הליניארית בהתאם.

חישוב מקסימום Acceleration

האצה מקסימלית מוגבלת על ידי מומנט המנוע, מערכת הגלגלים, ואת המסה של הרובוט.זה יכול להיות מוערך באמצעות החוק השני של ניוטון:

(ב) ,0) ,(הכוח / MasscioFLT:1)

הכוח המופעל על ידי המנוע נגזר מ- torque:

(ב) ⁇ (בתרגום חופשי:0)Force= Torque / Wheel RadiusFreaLT:1

כדי למקסם את האצה ללא להחליק, להבטיח שהכוח אינו עולה על גבול התווך בין הגלגלים לבין פני השטח.

שיקולים נוספים

גורמים כגון מתח סוללה, יעילות מוטורית, ותנאי פני השטח משפיעים על הגבולות האלה.בדיקות רגילות ו calibration מומלץ לחדד חישובים עבור תצורה מסוימת של רובוטים.