בקרה מבוססת Observer היא טכניקה המשמשת כלי רכב אוטונומיים כדי להעריך מצבים לא ממוזנים ולשפר דיוק שליטה.זה כרוך בעיצוב צופה שמשחזר את המדינות הפנימיות של הרכב בהתבסס על מדידות זמינות. גישה זו משפרת את יכולת המכונית להגיב לסביבות דינמיות ולשמור על יציבות.

שליטה מבוססת על Observer

צופה הוא מודל מתמטי המוערך המוערך במדינות הפנימיות של מערכת ממדכאות תפוקה.במכוניות אוטונומיות, מדינות אלה עשויות לכלול מהירות, מיקום או קצב חת, אשר אינן ניתנות למדידה ישירה בזמן אמת. יישום צופה עוזר בהעברה למגבלות חיישן ורעש.

עיצוב ה- Observer

תהליך העיצוב כולל בחירת סוג צופה מתאים, כגון צופה לונברגר או מסנן קלמן.הבחירה תלויה בדינמיקה של המערכת ומאפיינים רעש.הצופה מכוון על מנת להבטיח התכנסות מהירה ועוצמה מפני הפרעות.

יישום ברכבים אוטונומיים

יישום כולל שילוב של הצופה למערכת הבקרה של הרכב.המדינות המוערך משמשות ליצירת פקודות שליטה, כגון היגוי והאצה.יכולות עיבוד בזמן אמת חיוניות לפעולה יעילה.

שיקולים מרכזיים

  • (ב) [15] , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
  • (ב) ⁇ :0) ,7 (ב) ,הצופה חייב להתמודד עם רעש חיישן וחוסר ודאות מודל.
  • (ב) עיבוד זמן אמתי הוא קריטי לבטיחות וביצועים.
  • (ב) ⁇ :0) ,הסברים הבאים: 1FLT:1 מבטיח הפעלה אמינה בתנאים שונים.