כיצד לקבוע את מרחב העבודה של רובוט רב-of באמצעות משוואות Kinematic

המרחב העבודה של רובוט רב מדרגה (multi-doF) מגדיר את סט כל המיקומים של הרובוט בסופו של דבר יכול להגיע. קביעת סביבת העבודה הזו חיונית לתכנון רובוט, תכנות ותכנון יישומים. משוואות Kinematic לספק דרך שיטתית לנתח ולשלב את המרחב הזמין של רובוטים כאלה.

הבנה של משוואות Kinematic

משוואות Kinematic מתייחסות הפרמטרים המשותפים של רובוט לעמדה ולנטייה של ה- End- Effector.משוואות אלה נגזרות מהגאומטריה של הרובוט ותצורה משותפת.עבור רובוט רב-DOF, המשוואות בדרך כלל כרוכות במשתנים מרובים המתאימים לכל זווית או עקירה של כל מפרק.

צעדים לקביעת מרחב העבודה

התהליך כולל מספר צעדים:

ויזואליזציה של סביבת העבודה

ניתן לדמיין את סביבת העבודה באמצעות גיבוש עמדות קצה התוצאה המתקבלות מהמשוואות הקיומיות.הדמיון הזה מסייע לזהות את הצורה וההיקף של האזור שניתן להגיע אליו, אשר שימושי לתכנון משימות והימנעות התנגשות.