מדריך שימושי ל- Calculating Duty מעגליות וצעדים ב-Step Parameters תגית: Locomotion

הבנת מחזורי חובה ופרמטרים של צעד חיוני לתכנון רובוטים אכילים יעילים.מושגים אלה משפיעים על יציבות, יעילות אנרגיה ודיוק התנועה.מדריך זה מספק שיטות מעשיות כדי לחשב פרמטרים אלה עבור תרחישי תנופה שונים.

מהו מעגל חובה?

מחזור החובה מתייחס למידת הזמן שרגל מוציא במגע עם הקרקע במהלך מחזור שלב שלם.זה מתבטא כאחוז ומשפיע על יציבות הרובוט ותבנית הגאה.

המונחים: Duty Cycle

כדי לחשב את מחזור החובה, למדוד את משך שלב העמדה ואת משך מחזור הכולל. השתמש בנוסחה:

(ב) ⁇ (%) ⁇ (Stance Phase Time / Total Cycle Time) × 100reaFLT:1

לדוגמה, אם רגל צורכת על הקרקע ל-0.4 שניות במחזור של 1 שניות, מחזור החובה הוא 40%.

שלב מילימטרים ב-Lude

הפרמטרים של שלב כוללים אורך צעד, גובה צעד ואורך צעד.אלה משפיעים על מהירות הרובוט והתמרנות.

חישוב שלב ואורך Stride

אורך שלב הוא המרחק האופקי מכוסה צעד אחד.אורך סטריד הוא המרחק מכוסה בשני שלבים. לקבוע אורך צעד, למדוד את המרחק בין מיקום ברגל מוצלחת.

לדוגמה, אם רובוט נע 0.5 מטרים לצעד, אורך הצעד הוא 0.5 מטרים, אורך הצעד הוא 1 מטר.

סיכום

• מחזור חובה מציין את יחסי הזמן של מגע.
• חישוב מעגל חובה באמצעות זמני עמדה ומחזור.
• הפרמטרים של שלב קובעים יעילות התנועה.
• אורך צעד לתכנון מדויק של הגאה.