מנגנונים גמישים הפכו אבן הפינה באבולוציה של רכיבים אוויריים אדפטיים, המאפשרים מטוסים, לווינים וחללית להתאים את צורתם, אוריינטציה ותפקודם בתגובה לתנאים תפעוליים משתנים במהירות, על ידי רתום את הגמישות של חומרים, מנגנונים אלה מבטלים את הצורך במפרקים קשיחים, נושאים, ומצעים, וכתוצאה מכך מערכות הן קלות, אמינות יותר, מסוגלות יותר, מסוגלות יותר, של חיכוך גבוה, כמו גם את החלל, כדי לקדם את המקיפים, כדי לקדם את המנגנונים מכניים מתקדמים, כדי לקדם את המקיפים, ולהשיג מנגנונים מתקדמים, תוך כדי לקדם את המנגנונים מתקדמים, תוך כדי להשיג את המנגנונים מתקדמים, תוך כדי תנועה מכניים, כדי תנועה מתקדמת, כדי תנועה מכנית, כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי תנועה מתקדמת, כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי תנועה מתקדמת, ולהשיג מנגנונים מתקדמים, תוך כדי תנועה מתקדמת, תוך כדי התקדמותם, תוך כדי התקדמותם, תוך כדי התקדמותם, כוחנית, כוחניתובניתובנית, תוך כדי התקדמותם, תוך כדי התקדמותם, כדי התקדמותם של כלי רכבי, תוך כדי התקדמותם, כדי התקדמותם, כגון, תוך כדי

מה הם מכניזם גמיש?

בליבתם, מנגנונים גמישים – הידועים גם כמנגנונים תואמים – הם מערכות מונדסות שמעבירות תנועה, כוח או אנרגיה באמצעות עיוות אלסטי מבוקר של אחד או יותר מהרכיבים שלהם, במקום להסתמך על קידוד, מתגלגל, או חלקים רוטטים הדורשים נפיחות והיערכות זהירה, מנגנונים אלה משתמשים בפערים גמישות - כגון קטנטנים דקים, רצועות או במיוחד, כדי להיות מסוגל לבצע את הפשטות חומר חד-פעמי, כלומר, כלומר, כלומר, כלומר, כלומר, כדי לפשט את הדחף יחיד, כלומר, כלומר, או לפשט את הדחף יחיד, כלומר, כלומר, מסוגל לפשט את הדחף יחיד, כדי לפשט את הדחף יחיד של פשט את הדחף יחיד, כדי לפשט את הדחף יחיד, או פשוט, או לפשט את הדחף, כדי לפשט את הדחף, כלומר, כלומר, כדי לפשט את הדחף יחיד, כדי לפשט את הדחף באופן דרמטי של פשט את הדחף יחיד, או פשוט, הוא מסוגל לפשט את המנגנונים הרצוי, כדי לפשט את הדחף, או לפשט את הדחף, כדי לפשט את המנגנונים הרצוי, כדי לפשט את הדחף, כדי לפשט את הדחף, כלומר

ביישומים אווירוקליים, שבו כל גרם של מסה וכל נקודה פוטנציאלית של ספירות ללבוש, היתרונות של גישה זו הם משמעותיים. מנגנון גמיש טיפוסי עשוי לכלול מבנה מונוליטי - לעתים קרובות ממכונה מבלוק יחיד של מתכת או פולימר - עם אזורים דקים מאוד, בדיוק מעוצבים כי לפעול כמו משטחים גמישים של מיקרוסקופים.

עקרונות הפיזיקה והעיצוב שמאחורי מכניזם גמיש

תכנון מנגנון גמיש דורש הבנה עמוקה של מדע החומר, תורת גמישות, ודינמיקה מבנית. הפרמטרים עיצוב המפתח כוללים את המודולולים של יאנג של החומר, הגיאומטריה של המגזרים הגמונים (אורך, צולב, צורה), ואת הלחץ שניתן ומגבלות הלחץ כדי למנוע עיוות קבוע (החליפה) או כשלון על מחזור החיים הצפוי.

אחד ההיבטים הקריטיים ביותר הוא הרעיון של FLT:0stresseur ריכוזFLT:1 בניגוד מפרקים קשיחים, שבו העומסים מועברים דרך משטחים מגע, מנגנונים גמישים מתרכזים באזורים הדקים, המתנשאים, אם לא תוכנן בקפידה, אלה עלייה בלחץ מהיר של חומר ניקוי עייפות מוקדם, ניקוי חומרים גמישים, כגון ניקוי מגנטיים, לחץ דם נמוך, חומרים גמישים, כגון ניקוי מגנטיים, חומרים גמישים, כגון לחץ דם גבוה, לחץ דם גבוה.

מושג יסוד נוסף הוא ה-FLT:0 מעלות של חופש ראט'ל:1 מנגנונים גמישים מספק. a יחיד flexure hinge בדרך כלל מאפשר סיבוב על ציר אחד תוך שמירה על כל שאר התנועות - מפרק פסאודו-revolute. על ידי ערימה של flexs מרובים בצורת אנטנות קדמית או מקבילה (למשל, אנטנות אופטית, עם פורמט אופטי של מדרגה אופטית, יכול ליישר עם פורמטים או אנטנות, עם פורמטים אופטית, עם אנטנות אופטית, עם מדרגה אופטית, עם פורמטים אופטית, עם פורמטים אופטית, עם פורמטים, יכול לתאים אופטיים אופטיים עם פורמטים עם פורמטים אופטיים עם פורמטים אופטיים או אנטנות, עם אנטנות, עם אנטנות אופטיים, עם מדרגה אופטיים עם אנטנות, עם פורמטים אופטית, יכול לתאים גמישים עם פורמטים אופטיים עם פורמטים עם פורמטים עם אנטנות אופטית, יכול לתאים גמישים עם פורמטים עם פורמטים אופטיים אופטיים עם אנטומטיים עם פורמטים אופטיים אופטיים עם אנטומטיים אופטיים אופטיים כגון, יכול לסובבים,

סוגים של מכניזם גמיש בחלל

מנגנונים גמישים ב-Aerospace כוללים מגוון רחב של עיצובים ומערכות חומריות ספציפיות. להלן הם הסוגים הבולטים ביותר, כל אחד מתאים לדרישות מבצעיות מסוימות.

אלסטיאל באם ו- Leaf Springs

דבורים אלסטיסטיות הן הצורה הפשוטה ביותר של מנגנון גמיש.A cantilevered beam קבוע בקצה אחד וחופשי באחר יכול להפלק תחת עומס, מתן עקירה ליניארית או רוטורית ביחס לכוח המיושם. in aerospace, beams אלסטיים משמשים בפריחה בלתי מוגבלת (למשל, עבור מכשירים מגנטימטר על חללית) ורכיבי נחיתה שבהם ההשפעות מבוקרות של קרינה הם לעתים קרובות מוגבל טווח מוגבל של תהליכים גמישים, אך הם לעתים קרובות מוגבל של מתח קצר יותר, אך הם מוגבלים על פני שטח.

Flexure Joints (Flexural Pivots)

(הפרקים ה- Flexure הם גאממות מיוחדות שמקבילות להצעה של משותף או prise) ללא מגע מזחלות, הסוג הנפוץ ביותר הוא ה-FLT:0cross-strip flexurepLT:1, המורכב משני פסים חצויים של מתכת כיפוף כדי לאפשר סיבוב על נקודת תצפית וירטואלית:2 לאנרגיית יתרון תרמיליים הם גמישים של לייזר, כמו ריבועים, כלומר, כמו גם מחסומים חשמליים, אשר משתמשים באופן נרחב, כמו גם ב-מונים חשמליים.

Shape Memory Alloys (SMAs)

⁇ זיכרון צורה הם סוג של חומרים חכמים שיכולים לשחזר צורה מוגדרת מראש כאשר מחומם מעל טמפרטורת הטרנספורמציה שלהם.ה- SMA הנפוץ ביותר בתחום התעופה הוא ניקל-טינוניום (nitinol) כאשר רכיב nitinol הוא מעוגן בזמן קר, הוא נשאר במצב מלוטש עד לפרוסת לוחים מתוחמים, שינוי טמפרטורה מכווצים, או אמצעים אחרים), אשר בנקודה זו הופכת חזרה ל-"תק"מפוספסת"מפוספסת"ל"ל"ל, כלומר, כלומר, כלומר, כלומר, יכול להחליף את המנגנונים מהירים יותר, כלומר, כלומר, כלומר, כלומר, כלומר, לתפקודים מהירים יותר, באופן קבוע, ל-מפוספסים, באופן קבוע, ל-מפוספסים, כלומר, ל-מפוסקים, לתפקודים, ל-מפוספסים, באופן קבוע, דרך מערכת הפעלה מהירה, באופן קבוע, באופן קבוע, באופן קבוע, עם מגבלות מהירות, באופן קבוע, עם מגבלות מהירות, עם מגבלות מהירות, באופן קבוע, באופן קבוע, כדי למנוע, כדי למנוע, באופן קבוע, באופן קבוע, באופן קבוע, כדי למנוע, כדי למנוע, כלומר, באופן קבוע, כדי להחליף את התקני זמן קצר יותר, כדי למנוע מגבלות מהירות ו

מנגנונים משותפים עם דיסטריוט

במקום להשתמש בגמישות דיסקרטית, כמה מנגנונים להפיץ ציות על פני מבנה מתמשך גדול יותר.דוגמה קלאסית היא ה-FLT:0foldssphFLT:1 המשמש אנטנה רבת עוצמה בחלל.כל הדרים עשויים מנקודות רכות דקות וגמישות שניתן לדחוס או לתקפל לתוך נפח קומפקטי עבור ההשקה, ולאחר מכן מעומס האביב או מנועים למצוא דרך תאים מהירים יותר כדי להרחיב את הצורה הרצויה (בדרך כלל).

Dielectric Elastomer Actuators (DEA) ואלקטרו-Active Polymers

שיעור מתפתח של מנגנונים גמישים משתמש שדות חשמליים כדי לגרום עיוות בחומרים רכים. דיאלקטרי elastomer פועל מורכב קימור דק elastomer membrane כריך בין אלקטרודות תואמים.כאשר מתח גבוה מוחל, הלחץ אלקטרוסטטי מתייחס דחוסים חומר גבישי באופן פעיל יותר בעובי, מה שגורם לו להתרחב באזור.

יתרונות מכניזם גמישים בחלל

השינוי ממנגנונים מסורתיים נוקשה-joint לעמיתים גמישים מביא שורה של יתרונות שהם בעלי ערך במיוחד בסביבות אווירוקל.

  • (FLT:0) ,Reduced Masseur: 1FLT על ידי חיסול של ברגים, נושאים, שיחים, ו סיכה, מנגנונים גמישים לעתים קרובות לחתוך את משקל ההרכבה על ידי 30-70%. בעידן שבו כל קילוגרם שנשלח למסלול אלפי דולרים, המסה זו מתורגמת ישירות בעלויות שיגור נמוכות יותר או הגדלת יכולת תשלום.
  • (FLT:0) אמינות ותוחלת חיים ארוכה: 1 ללא מגע מזחלות או מגלגל, אין צורך בלחיצת חיכוך (אשר מתאדה או מפלסמות בטמפרטורות ריקות וקיצוניות), ואין חלקיקים רופפת שיכולים לסווג אופטיקה או מכשירים רגישים.
  • (FLT:0) עדיפות גבוהה וחזרה על אחריות: 1FreaLT:1 כי התנועה נשלטת על ידי עיוות אלסטי ולא על ידי טיהור במפרקים, מנגנונים גמישים מפגינים אפס תגובה ו-hysteresis מינימלית.
  • (FLT:0) דיאם משולב ואנרגיה Absorption:cioFLT:1) הציות האלסטי של המנגנון עצמו יכול לספוג הלם ורטט, הגנה על עומסי שכר עדינים במהלך ההשקה או במהלך תמרונים מהירים גבוהים.
  • (FLT:0simpler Manufacturing and Assembly:FLT:1 מנגנונים גמישים רבים ניתן מכונה כיצירה מונוליטית אחת, צמצום ספירת רכיב וחיסול הצורך בייצור והתאמות.

יישומים במערכות חלל

מנגנונים גמישים כבר משולבים במערכות חלל תפעוליות ופיתוחיות רבות, ויישומים חדשים ממשיכים להופיע ככל שהטכנולוגיה מתבגרת.

מבנה חללי עצום

אחד השימושים הגלויים ביותר הוא לוחות סולאריים פורסים, אנטנה ופריחה.לדוגמה, ה-FLT:0MARSISIRFLT:1 אנטנה על מאדים אקספרס משתמשת חבר מרחיבה (STEM) עשוי משחפת מתכת גמישה כי לא ניתן לפרוס מנגנונים מגנטיים בחלל.

כנפיים של Morphing Surfaces and control Surfaces

(המושג של כנף מטוסים גמישה שמשנה את צורתה בטיסה - סימולציה של ביצועים אווירודינמית עבור השתלטות על משמרת, הפלגה ונחישות - הוא מטרה ארוכת שנים של מנגנונים גמישים, המאפשרים תצורה חלקה של קצה קצה קצה קצה נתיב משתנה, ואפילו רצף מלא של פחמן דומפטים (FLT:0adtiveing Edges) של LTFLT1cir (מהירות) ו-FART) שהוחלפו שינוי איטי יותר מ-FLT2, החל משינוי איטי יותר.

מערכות סודיות ושיקום

יש לבודד את החלל ואת הכלים הרגישים מרטטים שנוצרו על ידי גלגלי תגובה, קריאות, ודחפורים יורה.מנגנונים גמישים משמשים בפלטפורמות בידוד פסיביות ופעילות של רטטים, למשל, ה-FLT:0Vibration Isolation, Suppression, ו- SteeringFLT:1 (VISS) על המערכת של טפטוף חלל:2 טלסקופ החלל הבין-מחדשה 3, בדיוק ממריצים להפחתה מהירה כל כך מאפקטים איטיים, אשר נועדו לספוגים של כלי רכב ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

נשק רובוטי וממניפולטורים בחלל

הזרוע הרובוטית האירופית (ERA) בתחנת החלל הבינלאומית משתמשת במפרקים גמישים מונעים כבל כדי להפחית את המסה ולהגביר את ההגעה.עבור משימות דגימה של אסטרואיד עתידי, החוקרים מפתחים מאחזים תואמים שיכולים לתפוס בעדינות אך באופן מאובטח חומרי משטח בלתי סדירים ללא ריסוק אותם.ב- FLT:0OSIRIS-RExFLT:1), המשימה המפרקת של הזרוע המפיצה השתמשה במנגנון קומפואר-קרד-קוע (con-to-to) כדי להבטיח מנגנונים רחב של מאדים (מפרקים) כדי לאסוף מנגנונים רחבים (מפרקים) כדי לאסוף מנגנונים רחבים) על פני השטח (מדומים (FLT) על פני השטח) על פני השטח) על מנת להבטיח את העלולים לנטראקטיביים (FLT:1.

מערכות אופטיות ודעה קדומה

מסופי תקשורת לייזר, עוקבים כוכבים, וטלסקופ מראות משניים כל דורשים דיוק משנהי מצביע על דיוק.פלטפורמות קצה מבוססת Flexure, לעתים קרובות באמצעות שלוש או ארבע נקודות מכווץ מכווצות על ידי קולי-קויל או ממריצים אדזואלקטריים, הם סטנדרטיים במערכות אלה.

אתגרים בעיצוב וחיזוק מכניזם גמיש

למרות היתרונות הרבים שלהם, מנגנונים גמישים אינם תרופת פלאאצה.יש לטפל באתגרים טכניים רבים ליישום מוצלח בחלל.

עייפות ו Creep

טעינה Cyclic של כל מבנה גמיש בסופו של דבר מוביל עייפות חומרית.במנגנונים גמישים, המתח amplitude באזורים גמישים הוא לעתים קרובות גדול, ואת מחזורי הלחץ חוזרים (למשל, מהשמש / צללים רכיבה תרמית במסלול, או ממחזורי חומר רפוי על כנף) יכול ליזום סדקים ומניעה של כישלונות גבוהה של החיים הוא מורכב עקב ביצועים רב-כימיים במצב לחץ מתמשך (במיוחד לחץ דם) על פני השטח).

טווח מוגבל של Motion

מפרקי Flexure יש מסחר בסיסי: נסיעות angular גדולות דורשות כימות דק יותר, אשר בתורו להפחית את הנוקשות של המפרקים בכיוונים אחרים להגדיל את הרגישות לבלוט.רוב כימות מבוסס כינון הם מוגבלים ל 10-30 מעלות של סיבוב. עבור יישומים צורך תנועה גדולה יותר - לדוגמה, ספקטרום מלא של 60 מעלות - עיצוב חייב להיות גמישים או מכווץ זה מנגנונים קשיחים.

רגישות

בוואקום של החלל, וריאציות טמפרטורה יכולות לעלות על 200 מעלות צלזיוס בין פני השמש ומשטחים מפוסלים. מנגנונים גמישים שנעשו מחומר יחיד יתרחבו או חוזה, מה שגורם לשינויים בלתי מאוישים בהיערכות. Bmaterial (באמצעות שני חומרים עם קידודים שונים של התרחבות תרמית) או פריסות סימטריות כי ביטול סחף תרמי הם פתרונות משותפים, אבל הם מוסיפים מורכבות.

מודלים וניתוח מורכבות

תחזית מדויקת של התנהגות מכנית גמישה דורשת FEA לא ליניארית, אשר מהווה סטיות גדולות, מגע (אם בכלל), חומר לא לינאריות, ואפקטים דינמיים.ההפיכה בין עיוות מבני וכוחות נוזליים (אירוליטנטיות) בכנפיים מורפיום מסבך עוד יותר את הסימולציה.מודלים של פסאודו-די-גוף מדבקים משמשים לעתים קרובות לתכנון ראשוני, אך יש לאמת עם נאמנות גבוהה ובדיקה זו, במיוחד עבור מנגנונים התפתחותיים.

ייצור סובלנות ואסיפה

הפחתת מנגנון מפלקסים מונוליטי עם תכונות דק מאוד (sub-mm) וסובלנות הדוקה (מיקרונים) יכול להיות מאתגר, גם עם הדפסה מתקדמת או 3D. Residual מן הייצור יכול לעוות את הצורה המובנה, ואת החוספס משטח באזור ה- flexure יכול להיות נקודת התחלה עבור סדקים. Post-תהליכים כגון טיפול חום וכימיקלים עשוי להיות נדרש לעתים קרובות יותר עם חיישנים מעוצבים עם אינטגרציה נוספת.

קווי עתיד וגבולות מחקר

העשור הבא מבטיח התקדמות משמעותית בטכנולוגיית המנגנון הגמישה, המונעת על ידי חומרים חדשים, שליטה חכמה יותר והבנה עמוקה יותר של עייפות ודינמיקה.

חומרים מתקדמים וייצור

ייצור אדקטיבית (במיוחד לייזר סלקטיבית התכה ואלקטרונית מתיסה) מאפשר את ייצור המנגנונים גמישים עם גיאוגרפיות פנימיות מורכבות - כגון כימות מחוספות או טופולוגיה - צורות מטופשות - שלא היו אפשריות למכונה.בנוסף, לעצב פולימרים ו-Fiber-reforces מתמשך מציעים את הפוטנציאל למנגנונים שיכולים להיות גמישים או לצורה גמישה של חומרים "מסלול" לאחר גירוי עור נוקשה.

Integrated Sensing and control

רכיבים עתידיים אד אוויר חלליים יהטמיעו חיישני זנים, מיקרו-מטרים, ואפילו חיפויי מיקום (שם הכניעה או ההתנגדות של השינויים הגמישות עם השתקפות) לתוך המנגנון עצמו. "מנגנון גמיש חכם" זה יכול לספק משוב בזמן אמת למערכת בקרה, המאפשר פיצוי חד פעמי סגור עבור סחף תרמי, חומר מצמרר, הפרעות חיצוניות.

עיצוב Bio-Inspired

הטבע מציע דוגמאות רבות של מנגנונים גמישים - כנפיים חרקים, סנפירים דגים, נוצות ציפורים - אשר להשיג תנועות מורכבות עם משקל מינימלי.מהנדסים לומדים את המערכות הביולוגיות האלה כדי להפיק התנצלות חדשה עבור מבנים גמישים של חלל.לדוגמה, שינוי הסומבר הפסיבי בכנפיים ציפורים במהלך הפלפלינג הוא מחקה בשוליים "כמו-לקטים" עבור רחפנים.

מערכות מודולריות ומערכת Reconfigurable

עבור החללית על משימות ארוכות טווח - או עבור התאספות חלל ו-servicing - מנגנונים גמישים שניתן לתקן בקלות או לתקן הם אטרקטיביים "אוריגמי-inspired" מבנים שניתן לקפל (למשל, תבנית Miura-ori) להשתמש ברשת של קווי מחסנים (בדרך כלל חי בחבילה דק) לאזור גדול לתוך שטח קטן לתוך נפח כזה, ולאחר מכן ניתן לשלב בין מבנים קלים.

דרישות טמפרture ו- Hypersonic Applications

כמו מערכות הגנה תרמיות לדחוף טמפרטורות תפעול מעבר 1000 מעלות צלזיוס, מנגנונים גמישים חייבים לעמוד בסביבה קיצונית. Ceramic matrix מורכב (CMCs) וסגסוגת refractory ⁇ s (למשל, molybdenum-rhenium) מציעים מסלולים מבטיחים בשילוב חומרים מכניים עדיין מתמקד בפיתוח גמגמות כי אחראי על טבעם של קרמיקה ואת הרגישות של מתכות גמישות בטמפרטורות גבוהות אלה עדיין לאמתים עדיין יש צורך.

מסקנה

מנגנונים גמישים מייצגים שינוי פרדיגמטי בעיצוב של רכיבי אוויר-מרחב הסתגלותיים - הרחק מהדרגות הקשיחות והרב-חלקיות של העבר לעבר מבנים מונוליטיים, קלים שיכולים להתפוגג באופן אינטליגנטי כדי לענות על דרישות המשימה.ממנומטר-הכימות של סוללות חיוניות, אשר ממשיכות לפתח את המראה של טלסקופים לחללים לתבניות המועלות אשר ניתחו את צריכת הדלק על פני חברת התעופה, בעוד שעדיין לא ניתן להמשיך לפתח יעילותם של כוח-ידיהם, כמו גם מהירות-ידיהם, כמו גם מהירות-ידי פיתוח, כמו גם מהירות-ידי פיתוח, כמו גם מהירות-ידי הגמישות, כמו גם יעילותו של כלי-ידי מהנדסי-ידי הגמישות, כמו גם יעילותו של כלי-ידי הגמישות, כמו גם יותר, כמו גם יעילותו של חומרים מתקדמים יותר, כמו גם יעילותו של כלי-ידי מהנדסי-ידי הגמישות, כמו גם פיתוח יעיל יותר, כמו גם פיתוח מהיר יותר, כמו גם יעילותם של כלי-ידי מהנדסי-ידי מהנדסי-ידי מהנדסי-ידי פיתוח יעיל יותר, כמו גם יותר, כמו גם פיתוח יעיל יותר, כמו גם פיתוח יעיל יותר, כמו גם יעילות מתמשכת, כמו גם יעילות מתמשכת, כמו גם יעילותם של סוללות קבוע, כמו

[ה] [ה]] [ה]] [ה]] [ה]] [ה]] [ה]]] [ה]]]], ראו את המשאבים הבאים: [ה] [ה]ה'] [ה']: [ה']'[ה']'[ה']'[ה']'[ה']'']'[ה']''[ה'[ה']']'[ה']']']''[ה'[ה']'[ה'[ה'[ה'[ה']'[ה']']']'[ה'[ה'[ה'[ה']']']']'[ה']']'[ה'[ה'[ה']']']']']']'[ה'[ה']']'[ה'[ה']'[ה']']'[ה']']']'[ה'[ה']'[ה']'[ה']']']'[ה'[ה'['[ה'[ה