« נהיגה בוולאוטי והסכם בזרועות רובוטיות: שלב אחר צעד קלקולות

הבנת כיצד להפיק מהירות האצה בזרועות הרובוטיות חיונית לתכנון בקרה מדויק ותנועה. מאמר זה מספק גישה ברורה, צעד אחר צעד לחישוב הפרמטרים האלה בהתבסס על זוויות משותפות ופרמטרים קישור.

קרנות Kinematic Foundations

התהליך מתחיל עם משוואות קרימטיות המתייחסות לפרמטרים משותפים למיקומה של אפקט הסיום.קדימה kinematics קובע את המיקום והכיוון המבוססים על זוויות משותפות.

Velocity והאצה נגזרים על ידי הבחנה משוואות אלה ביחס לזמן.זה כרוך חישוב ממטריקס ג'ייקובי, אשר מקשר מהירויות משותפות למהירויות של תופעות לוואי.

המונחים: Velocity

מהירויות משותפות ידועות בדרך כלל או נמדדות. כדי למצוא את המהירות של הסוף, להכפיל את המרגריצה של ג'ייקובי על ידי וקטור של מהירויות משותפות:

(ב) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

חישוב Acceleration

Acceleration כוללת האצות משותפות ואת שיעור השינוי של יאקוביאן.האצה של התוצאה הסופית מחושבת כמו:

(התאצה:0) סופו-אפקטיטור = יאקוביאן × צ'רצות משותפות + ג'ייקוביאנוס × velocitiesFLT:1

צעדים מעשיים

• זוויות משותפות ומהירויות משותפות בזמן הנוכחי.
• חישוב הממטריקס ג'ייקובי מבוסס על התצורה המשותפת הנוכחית.
• רב-תכליתי יעקביאן על ידי מהירויות משותפות כדי למצוא את המהירות של הסוף-אפקטיטור.
• למלא את הנגזר יעקבי אם האצות משותפות ידועות.
• לשלב את אלה כדי למצוא את האצה של אפקט קצה.