עיצוב פתרונות Kinematics מורכבים עבור רובוטים גמישים ורך

קרימטיקה הפוכה (IK) היא היבט בסיסי של הרובוטיקה, המאפשר לרובוטים לקבוע תצורה משותפת הנדרשת כדי להגיע למצב מסוים או אוריינטציה.עיצוב פתרונות IK עבור רובוטים גמישים ורכים מציג אתגרים ייחודיים בשל המבנים המעודנים שלהם דינמיקות מורכבות. מאמר זה חוקר שיקולים מרכזיים וגישות לפיתוח פתרונות IK יעילים עבור סוגים אלה של רובוטים.

אתגרים ב-Inverse Kinematics for Soft Robots

לרובוטים רכים וגמישים אין מפרקים קשיחים או קישורים, מה שהופך את שיטות IK מסורתיות פחות יעילות.העיוות המתמשך שלהם ודרגות גבוהות של חופש דורש אלגוריתמים מיוחדים שיכולים להתמודד עם התנהגויות מורכבות, לא לינאריות.בנוסף, מודלים של התכונות הפיזיות של חומרים רכות הוא קשה, אשר מסבך את חישוב של פתרונות מדויקים ואקומטיים הפוכה.

גישה ל- IK for Flex and Soft Robots

כמה גישות פותחו כדי לענות על הצרכים הייחודיים של רובוטים רכים.אלה כוללים שיטות מונעות נתונים, מודלים המבוססים על פיזיקה, וטכניקות היברידיות המשלבות הן. גישות המונעות על ידי נתונים להשתמש בלמידה של מכונה כדי לחזות תצורה משותפת המבוססת על נתוני אימון, בעוד מודלים המבוססים על פיזיקה מאמתים את התנהגות עיוות של חומרים רכים כדי ליידע את חישובי IK.

המונחים: IK Design

• (ב) ⁇ :0) , ⁇ : ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇
• (ב) ,0) חישוביות: ⁇ 1 (Achieving בזמן אמת ביצועים עבור יישומי בקרה.
• (ב) ויקרא: ויקרא י"ד: ויקרא י"ד: ויקרא י"ד:
• (ב) ⁇ :0) , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇