קלקולינג לסובב את רדינוס ומניוורנטיות במנועי נהיגה שונים

הבנת רדיוס ונומרון של רובוטים שונים של נהיגה שונה חיונית לתכנון מערכות ניווט יעילות.רובוטים אלה משתמשים בשני גלגלים המונעים באופן עצמאי כדי לשנות כיוון, מה שהופך את התנועה שלהם שונה מסוגים אחרים של רובוטים.

מקורות הרובוטים של כונן שונה

רובוטים שונים של נהיגה שונים יש שני גלגלים משני צד, כל אחד מסוגל לנוע במהירויות שונות או כיוונים.על ידי שינוי מהירויות הגלגל, הרובוט יכול להתקדם, אחורה, או לסובב. הפרמטרים העיקריים כוללים קוטר גלגלים, בסיס גלגלים (מרחק בין גלגלים), ומהירויות גלגל.

עקבו אחרי רדינוס

רדיוס ההופך הוא הסיבוב המעגלי הקטן ביותר יכול לעשות.זה תלוי על חללי הגלגל ואת בסיס הגלגל. כאשר גלגל אחד נע מהר יותר מהשני, הרובוט עוקב אחר קשת.הרדיוס (R) ניתן לחשב באמצעות הנוסחה:

(ב) ⁇ =0=(L/ 2) * (V שמאל + V right) / (V right - V שמאל)

(ב) ויקרא י"א: ויקרא י"ד): "וַיְהִיא הָאָרֶץ וּכְתָּבְתָּבְתָּבְתָּבְתָּבְתָּעָה, וְאֶת הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא הוּא

שיקול דעת

יכולת התמרון של הרובוט תלויה ביכולתו לשנות את הכיוון במהירות ובמדוייק.גורמים המשפיעים על הדיוק הכולל את דיוק בקרת מהירות הגלגל, אורך בסיס הגלגלים, ואת מהירות הגלגל המקסימלית של הרובוט.בסיסי גלגל קצרים מאפשרים בדרך כלל תפנית הדוקה יותר, אך עלולים להשפיע על יציבות.

מעצבים לעתים קרובות איזון בין רדיוס קטן ויציבות לייעל ביצועים בחללים מוגבל או סביבות מורכבות. calibration נכונה של velocities גלגל מבטיח תמרונים חלקה וצפוי.