שילוב משותף עבור רובוט באמצעות גישות גיאומטריות ואלגבריות

זווית חישובית משותפת חיונית לשליטה בנשק רובוטי ולהבטיח תנועות מדויקות. שתי שיטות נפוצות המשמשות הן גישות גיאומטריות ואלגבריות.כל שיטה מציעה יתרונות שונים והיא מתאימה ליישומים שונים.

גישה גיאומטרית

הגישה הגיאומטרית כוללת שימוש בפריסה הפיזית של הרובוט כדי לקבוע זוויות משותפות.הוא מסתמך על עקרונות של טריגונומטריה והעמדות הידועות של הקישורים והאפקטים של הרובוט.

שיטה זו כוללת בדרך כלל מדידת מרחקים וזווית ישירות או חישוב אותם על בסיס הגיאומטריה של הרובוט.זה אינטואיטיבי ופשוט לרובוטים עם תצורה פשוטה.

גישה אלגברית

הגישה האלגברית משתמשת במשוואות כדי לעצב את היחסים בין זוויות משותפות לבין המיקום של אפקט קצה הרובוט.זה כרוך בפתרון מערכות של משוואות שמקורן משוואות kinematic של הרובוט.

שיטה זו גמישה יותר עבור רובוטים מורכבים ויכולה להתמודד עם מספר דרגות של חופש.זה דורש לעתים קרובות כלים חישוביים כדי לפתור את המשוואות ביעילות.

השוואה של שיטות

• (ב) ⁇ :0) ,Geometric:FLT:1 פשוט, אינטואיטיבי, הטוב ביותר עבור תצורה בסיסית.
• (ב) ⁇ :0) ,1 ,1 , מתאים עבור מערכות מורכבות, דורש חישוב.
• (ב) ,0) ,הסברים: 1:1 (ב) שתי השיטות יכולות להיות מדויקות כאשר הן ניתנות ליישום נכון.
• (ב) ⁇ :0) , ⁇ (ב) , ⁇ (ב) , ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇