שיטת ה-Locus השורש היא טכניקה גרפית המשמשת בתכנון מערכת בקרה כדי לנתח ולקבוע את היציבות של מערכת.זה עוזר בעיצוב בקרים על ידי הדמיה כיצד המערכת נעה עם פרמטרים שונים של בקר.מדריך זה מספק תהליך שלב אחר שלב ליישום שיטת ה-Locus השורש כדי לעצב בקרים ביעילות.

שלב 1: Define the Open-Loop Transfer

לזהות את הפונקציה Open-loop Transfer G(s)H(s) של מערכת הבקרה. פונקציה זו כוללת את פונקציית העברת הצמח ואת הפונקציה העברת בקר. Express זה בצורה מועילה כדי להקל על ניתוח של קטבים ואפסים.

שלב 2: חתלתול על הפולנים והאפסים

לקבוע את המקומות של הקוטבים ואפסים של G(s)H(s) Plot נקודות אלה על המטוס המורכב של הקוטביות מסומנים עם "X" ו אפסים עם "O" מזימה ראשונית זו יוצרת את הבסיס של ה-Vrererererererecus.

שלב 3: צייר את ה- Root Locus

סציני שורש locus החל מן הקטבים וסיום באפסים.הקוביות מראות את הנתיבים שמערכת פולס עוקב כמו רווח משתנה מאפס עד אינסוף כללים כגון סימטריה על הציר האמיתי ואת הזוויות של היציאה וההגעה כדי לסייע בציור.

שלב 4: לקבוע את הזכייה עבור מיקום פולנים מבוקש

לזהות את המקומות הרצויים של יציבות המערכת וביצועים. השתמש בשורש locus כדי למצוא את ערכי הרווח שמציבים את הקוטבים במערכת במקומות אלה.זה כרוך חישוב זווית ותנאי גודל בנקודות המטרה.

שלב 5: עיצוב המפקח

בהתבסס על ניתוח שורש locus, בחר או להתאים את הפרמטרים בקר כדי להשיג את מיקום הקוטב הרצוי. בקרים נפוצים כוללים פרופורציונלי, PI, או בקרי PID. לבדוק את יציבות ותכונות התגובה באמצעות סימולציה או ניתוח נוסף.